1992 Fiscal Year Annual Research Report
| Project/Area Number |
02555069
|
|---|
| Research Institution | Osaka University |
|---|
Principal Investigator |
辻 三郎 大阪大学, 基礎工学部, 教授 (60029527)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
八木 康史 大阪大学, 基礎工学部, 助手 (60231643)
山田 誠二 大阪大学, 産業科学研究所, 講師 (50220380)
今井 正和 大阪大学, 基礎工学部, 講師 (60193653)
谷内田 正彦 大阪大学, 基礎工学部, 教授 (20029531)
浅田 稔 大阪大学, 工学部, 助教授 (60151031)
|
|---|
| Keywords | 自律移動ロボット / 動画像 / 距離画像 / 環境表現 / パノラマ表現 / 認知地図 |
|---|
| Research Abstract |
人間は、初めて訪れた町でも、そこを歩き回るうちに街路パターンを記憶して迷うことなく移動できる。本研究は、そのような情報処理能力を持つ自律ロボットを試作し、環境認知の基礎技術を確立することを目的とする。
本年度は、試作した自律ロボットおよび屋外環境のミニチュアモデルを用いて実画像入力からランドマークの選択・利用の総合実験を行い本手法の有効性を検証した。
ロボットが走行しながら連続撮像した画像列からパノラマ画像を作成する。同時にスリットに現れた特徴点を追跡することにより距離画像を得る。これを用いて特徴点の高さを求め、地表より高い物体を検出する。次に、それらの対象の3次元情報を用いて、特徴点を個々の物体に分割する。一方、カラー情報を用いてパノラマ画像を分割し、距離情報による分割と融合させて環境内の物体の位置関係を示す構造地図を作成する。
構造地図内の物体からランドマークとして適当なものを選択する基準を検討し、ロボット経路からの距離とパターン属性間の距離を利用する方式を提案し、実験を行った。
本手法の信頼性を検証するため、照明条件とロボットの走行速度を大幅に変えても、記憶したランドマークと入力シーンの照合が可能であることを実験的に検証した。本手法は、従来の考えのように定量的な地図作成ではなく、人間の認知地図のように定性的表現を用い、しかも環境の構造情報に着目したことに特長があり、自律ロボットの新しい環境認識の一手法を確立した。
|
-
[Publications] Jiang Yu Zheng: "Panoramic representation for route recognition by a mobile robot" International Journal of Computer Vision. 9. 55-76 (1992)
-
[Publications] Shigang Li: "Selecting distinctive features for landmarks" Proc,IEEE International Conference on Robotics & Automation. 1. 53-59 (1992)
-
[Publications] Shigang Li: "Finding landmarks automously along a route" Proc.11th International Conference on Pattern Recognition. 1. 316-319 (1992)
-
[Publications] Shigang Li: "Finding of 3D structure by an active-vision-basedmobile robot" Proc.IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2. 1812-1817 (1992)
-
[Publications] 李 仕剛: "パノラマ表現内の3次元物体による経路シーンの記述" 電子情報通信学会論文誌.
-
[Publications] Saburo Tsuji: "H.Bunke(ed):Advances in Structural and Syntactic Pattern Recognition" World Scientific, (1993)
