1990 Fiscal Year Annual Research Report
急傾斜地森林作業の育林作業効率向上を目指した作業機械と作業方法の開発
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02556019
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
南方 康 東京大学, 農学部, 教授 (00011841)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
及川 良一 (株)及川自動車, 研究員
仁多見 俊夫 東京大学, 農学部, 助手 (20192255)
八木 久義 東京大学, 農学部, 助教授 (80191089)
小林 洋司 東京大学, 農学部, 助教授 (00111394)
佐々木 恵彦 東京大学, 農学部, 教授 (20196158)
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| Keywords | 育林作業 / 急傾斜森林 / 下刈作業 / 機械化 / 半脚式車両 / 下刈作業精度 |
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| Research Abstract |
急傾斜森林における育林作業を対象とし、作業の効率と労働安全衛生を向上させるという観点から育林作業用機械と機械化育林作業方法について検討した。
育林作業は下刈作業を想定した。下刈作業方法について、主として入力による従来の作業方法について評価し、機械化の可能性と適切な方法について検討した。下刈作業を機械化する際に問題となる作業精度、すなわち植栽木周囲における下層植生の刈残り程度と植栽木の成長程度について検討を行い、試験地を設定して追跡調査を継続している。下刈作業方法を、作業機を取り付けたブ-ムを旋回動作させながら行うことを想定し、植栽木を跨ぎながら作業を行う方法および植栽木の列間に車両が入って作業を行う方法の有効性について、車両の大きさ、機構と関連させて検討した。
車両は、傾斜対応性の高い脚式足まわり装置が有効であることを、機械作業現場を現地調査して明らかにした。傾斜地においても高い機動性を有する脚式車両を実現するためには、ナックルブ-ム機構の脚2本による駆動機構が適切であると考えられた。当該車両は、この2本の脚と車体後部の2本の車輪付き脚、および作業機が付けられるブ-ム1本の計5本のブ-ムによって車両を駆動して、傾斜安定性を確保しつつ移動、下刈作業を行う半脚式車両である(仁多見他1990)。ブ-ム5本を有する複雑な機構の機械を、迅速・円滑に行わせる装置について検討し、少ないレバ-で複数部分を適切に統合制御できる機器構成と制御アルゴリズムについて成果を得た(仁多見他1991(発表予定))。
本車両は本年度に車体基本部分を製作した。制御機構を組み込んで脚機構の統合制御について継続して検討を行う。下刈作業に不可欠な作業機ブ-ムの迅速な操作についても、脚機構の統合制御と合わせて、作業方法・手順と関連させて検討を行う。
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