磁気センサを用いたテレイグジスタンス用多関節人工指の開発と機能解析

1990 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 02650290
• Research Institution: Hokkaido University
• Principal Investigator: 高橋 誠 北海道大学, 応用電気研究所, 助教授 (10154858)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 伊福部 達 北海道大学応用電気研究所, 教授 (70002102) ; 泉 隆 北海道大学応用電気研究所, 助手 (80193374)
• Keywords: 運動計測 / 上肢 / 人工指 / 3次元位置計測 / テレイグジスタンス

Research Abstract

平成2年度に行った研究概要について述べる。
1.平成2年度設備備品費により磁気3次元ディジタイザ測定装置を購入した。
2.さらに本測定装置のソ-スコイルおよびセンサコイルへの磁界の乱れを防ぐため木製角材を用いてソ-スコイル支持台を製作した。
3.パ-ソナルコンピュ-タにRSー232Cケ-ブルを接続し、磁気3次元ディジタイザ測定装置からの位置デ-タを取り込むようにした。
4.送られた位置デ-タから座標値X、Y、Z、およびオイラ-角θ、φ、ψを求め、表示する計算機プログラムを開発した。
5.開発したシステムにより生体の各部の位置検出を行い、精度などの基本的特性を調べた。
今後の方針としては次の項目について研究を実施する予定である。
1.ロボット側の人工指の制御プログラムの開発、
2.人工指とヒトの指との動作の差異について考察を行う。

Research Products

• [Publications] 高橋 誠: "筋電図を記録可能な肩複合体運動計測" バイオメカニズム学会誌. 14. 52-59 (1990)
• [Publications] 高橋 誠: "運動機能計測ー肩複合体を中心としてー" 第45回応用電気研究所研究発表会要旨集. 3-4 (1990)
• [Publications] 井野 秀一: "感覚フィ-ドバック型ハンドのための圧覚呈示に関する一方式" 第8回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 261-262 (1990)