1991 Fiscal Year Annual Research Report
複数個のプロセッサを用いたディジタル制御器の構成と同期制御に関する研究
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02650304
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| Research Institution | Kobe University |
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Principal Investigator |
羽根田 博正 神戸大学, 工学部, 教授 (10031113)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
木村 晋二 神戸大学, 工学部, 助手 (20183303)
太田 有三 神戸大学, 工学部, 助教授 (80111772)
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| Keywords | ディジタル信号処理プロセッサ / マルチDSP / ディジタル制御 / タイミング / スル-プット |
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| Research Abstract |
二年度である平成3年度における研究は、研究計画にほぼ沿った形で推進がおこなわれ、以下のような研究成果を得た。
1.多入力多出力制御器に対する最短スル-プット構成法、同期制御法の研究:前年度にて得られたー入力ー出力制御器に対する最短スル-プット構成アルゴリズムならびに同期制御法を拡張して多入力多出力制御器に対する組織的なアルゴリズムへと発展させることができた。
同期制御が可能とするためには、nサンプル時点過去の制御器出力デ-タがメモリに書き込まれてから現在の新しい制御器出力が算出されるのに要する時間は、少なくともサンプル時間のn倍以内でなければならない。これを因果律条件という。制御則は一般に積和形成で表され、算出時間は積和演算の順序に依存する。本研究では、因果律を制約条件としてサンプリング周期を最短とするような積和演算順序を決定する問題として定式化し、分枝限定法の適用により効率よく上の多入力最適化問題を解くアルゴリズムを開発した。
2.制御プログラムの生成法の検討:制御器の特性が状態フィ-ドバック型、プログラム型(すなわち線形フィ-ドバック行列や離散伝達行列)で与えられたときに、プロセッサの構成と同期制御手順を入力デ-タとして与え、出力としてプロセッサレベルの命令で記述されたプログラムリストを生成させるための支援道具の開発研究を行った。
各種のDSPが取り扱える相にまたその内部にプロセッサの構成情報や同期情報が組み込めるように記述用言語として単純化中間言語を設計・試作した。この単純化中間言語で記述された複数DSPによる並列処理システムにおいて、共通メモルのアクセス衝突やDMA使用時のタイミング不良を検証するための支援道具を開発した。この支援道具は単純中間言語レベルでのシミュレ-タとも考えることができ、これを用いて上の検証を会話的に行うことができる。このような検証済みの制御プログラムは使用するプロセッサの命令に機械的にコンパイルすることができる。
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[Publications] 田川 聖治: "ディジタル制御系の性能評価のためのハイブリッドシミュレ-タII" 第35回システム制御情報学会研究発表講演会. 259-260 (1991)
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[Publications] 森 崇: "マルチDSPシステムのタイミングシミュレ-タの開発" 第35回システム制御情報学会研究発表講演会. 453-454 (1991)
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[Publications] 田川 聖治: "ハイブリッドシミュレ-タを用いたδ差分実現によるディジタル制御系の評価" 電子情報通信学会技術研究報告,CAS91ー98. 23-30 (1992)
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[Publications] K.Tagawa: "Symbolic Approach to The Implementation of Linearizing Compensator for Robotic Manipulators" Proc.IECON'91. 1251-1256 (1991)
