移動ロボットのための環境地図の自動生成に関する研究

1991 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 02680021
• Research Institution: Nagoya University
• Principal Investigator: 大西 昇 名古屋大学, 工学部, 助教授 (70185338)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 杉江 昇 名古屋大学, 工学部, 教授 (30126867)
• Keywords: 自律移動ロボット / 環境地図 / 認知地図 / 定性的記述 / 経路探索 / 地図生成 / ランドマ-ク / 想起

Research Abstract

本研究の目的は,
1)環境地図を構成するのに必要な情報とその表現形式
2)行動経験から作成される環境地図の構造
3)環境地図の生成方法
4)環境地図を用いたル-トプランニング
を検討・考案することである.
上記項目の1)と2)は,平成2年度に研究した.平成3年では,項目3)と4)について研究した.
項目3)については,ワ-クステ-ション上の実吾界を模擬した環境内を移動する仮想的なロボット(必要な特徴を抽出しうる十分な視覚機能をもつ)に,環境地図を生成する方法をインプリメントし,ロボットに環境地図を自動生成させることができた.
項目4)については,ル-トプランニングとロボットの誘導方法を考えた.前者は,特徴のある地点間の相対的な位置関係(方向など)に基づく探索で,後者は,シ-ンからつぎの行動(行動からつぎのシ-ン)の想起に基づく方法である.シミュレ-ションの結果,これらの方法の有効性が確認された.
さらに,環境認識の方法についても検討した.従来の研究は視覚中心であったが,本研究では聴覚による認識を研究した.その結果,音源の定位,定位情報に基づく音源分離,移動音源の速度と経路の推定,の方法を考案した.

Research Products

• [Publications] 長谷部 雅彦: "自律移動ロボットのための定性的な環境地図の獲得と利用" 日本ロボット学会誌. 9. 335-339 (1991)
• [Publications] 黄 捷: "音源の方位情報を用いた複数音源の分離" 日本ロボット学会誌. 9. 409-414 (1991)
• [Publications] 黄 捷: "複数音源の定位と分離" テレビジョン学会技術報告(VAI'91ー45). 15. 19-24 (1991)
• [Publications] 大野 宏幸: "マイクロホン・アレ-を用いた移動音源の速度と経路推定" 電子情報通信学会技術研究会EA91ー83. 25-30 (1992)