1993 Fiscal Year Annual Research Report
力制御に基づく組立作業のためのロボットアームの開発
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03555048
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| Research Institution | KYOTO UNIVERSITY |
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Principal Investigator |
吉川 恒夫 京都大学, 工学部, 教授 (60026177)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
横小路 泰義 京都大学, 工学部, 助教授 (30202394)
杉江 俊治 京都大学, 工学部, 助教授 (80171148)
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| Keywords | ロボットアーム / 力制御 / 組立作業 |
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| Research Abstract |
本研究は、ロボットの組立作業への応用を進めるためには、ロボットアームの力制御技術の確立が必要であるとの認識のもとに、力制御に適した機構をもつロボットアームの試作、制御アルゴリズムの確立、および組立作業解析に基づく作業計画とその実施のための視覚利用方式の確立を目的としたものである。本年度の研究実績はつぎのように要約される。
(1)組立作業計画手法のソフトウェア化。 組立作業の計画の自動生成のための方法論として、我々は先に対象物とその環境間の接触状態の変化表す接触状態遷移ネットワークの各パスに遷移の困難度を表す評価関数を与えその総和を最小にすることによって最適な組立手順を決定する方法を提案している。また各接触状態間を移動するための時間軌道を決定する方法を提案した。今回はその改善をはかるとともにソフトウエアを整備した。具体的には、遷移の困難度を表す評価関数の精緻化を行うとともに、対象物の準動的操作という概念を考案し、これに基づく対象物の把持位置の一決定法を提案した。
(2)実用実験と研究のまとめ。 これまで確立した成果をもとに、実用に供するレベルの組立作業の実験を行ない、その有効性を検証することを目的として、コンプライアンス制御方式とハイブリッド制御方式の間をなめらかに遷移させる一つの制御アルゴリズムを考案し、その有効性を、開発したロボットシステムを用いて実験的に検証した。なお残念ながら組立作業の実験にまでは至っていない。
以上の成果により平成5年度の研究計画は、組立作業の実験を除いては、一応遂行できたものと考えている。
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[Publications] Yasuyoshi Yokokohji: "Quasi-Dynamic Manipulation of Constrained Object by Robotr Fingers in Assembly Tasks" Proceedings of 1993 IEEE/RSJ Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems. 144-151 (1993)
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[Publications] 余 永: "接触状態における二種類の自由度の定義と組立作業計画への応用" 第37回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集. 429-430 (1993)
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[Publications] 横小路泰義: "複数のロボット指による環境と接触している物体の準動的操作" 第37回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集. 395-396 (1993)
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[Publications] 吉川恒夫: "ロボットアームの位置/力制御の連続的切り換え" 第4回インテリジェントFAシンポジウム講演論文集. 79-82 (1993)
