1991 Fiscal Year Annual Research Report
自律系指向の推論機能を持つコンピュ-タコントロ-ラに関する研究
| Project/Area Number |
03650211
|
|---|
| Research Institution | Hiroshima University |
|---|
Principal Investigator |
山縣 敬一 広島大学, 総合科学部, 教授 (90029992)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
塩谷 景一 三菱電機(株), 産業システム研究所, 主事研究員
原田 耕一 広島大学, 総合科学部, 助教授 (90124114)
|
|---|
| Keywords | 自律系 / コンピュ-タコントロ-ラ / 協調型問題解沢 / 制約指向 / 軌道生成 |
|---|
| Research Abstract |
1.既存の設備であるワ-クステ-ションと制御用コンピュ-タaiM16に対して、今年度増強を行なったヒュ-マンインタフェ-スの役割を担うパ-ソナル・コンピュ-タ、並びにニュ-ロボ-ドを接続し、実験的システムの構築を行なった。本来用途の異なる多様なコンピュ-タをメッセ-ジ伝達によって結合することにより、協調型の問題解決機構を実現した。 2.複数のコンピュ-タボ-ドが利用できる状況を考慮し、部品、工作物、ワ-クセルの作業環境に関する形状と空間の幾何モデルについて、詳細型モデルと簡易型モデルの2種類を併用する手法を提案した。詳細型モデルは処理時間はかかるが形状特徴を詳細に調べたモデルであり、簡易型モデルは直方体の集まりで作業環境を近似的に表現し、マニピュレ-タの実時間軌道生成を可能にするものである。 3.さらに加えて、加速度設定の為の時間空間を用意し、その中で時間インタ-バルに対応するシンプレックスを操作することにより、ヒュ-リスティックスに近い加速度設定法を開発した。動的プラグラミング等による最適解は得られないが、実用上効率的であることを確かめた。 4.機械に自律的な振舞いをさせるのには、リアルタイム処理の背景により一般的な推論機構を持つ必要がある。今年度の研究によって、計画型・設計型の問題解決には、制約指向型の推論機構が有効であることが分かったので、現在このシステムを開発中である。 5.平成4年度には、トランスピュ-タ・ボ-ドの増設を考えており、この機能強化によって上に述べたモデル操作の高速化とプランニングの高速化が期待できる。この事を踏まえて、自律系として要求される機能について考察を加えて行く。
|
-
[Publications] 長尾嘉 祐,山縣 敬一: "機械設計支援における制約充足モデルと定性的評価機構" 情報処理学会論文誌.
-
[Publications] K.YAMAGATA et al: "Roles of Computer Controllers in Manufacturing Cells for Performing Autonomous Fumetions" Proc.IMACS/SICE Int.Symposium on Robotics,Mechatronics and Manufacturing Systems.
