自律系指向の推論機能を持つコンピュータコントローラに関する研究

1992 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 03650211
• Research Institution: HIROSHIMA UNIVERSITY
• Principal Investigator: 山縣 敬一 広島大学, 総合科学部, 教授 (90029992)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 塩谷 景一 三菱電機(株), 産業システム研究所, 主事研究員 ; 原田 耕一 広島大学, 総合科学部, 助教授 (90124114)
• Keywords: 機械制御 / 形状モデル / ポテンシャル法 / 軌道生成 / コンピュータコントローラ / ATMS

Research Abstract

1.生産システムにおけるマニピュレータやNC工作機械が自律的に振舞いを決定して行くのには、その作業環境ならびにワークについての形状モデルが必要になる。この様な動きのある環境のモデルをリアルタイムでの推論に利用するため、多面体からなる簡便なモデルと自由形状を含む詳細なモデルに機能を分離し、随時それらが協調して作用する手法の有効性を確かめた。
2.マニピュレータの軌道生成についても、リアルタイム処理に適応させるため、コンフィギュレーション空間におけるポテンシャル法と3次元作業空間における障害物干渉チェックを分離し、両者の協調によって処理する手法を開発した。それぞれの空間において、機械系の自律的振舞いを決定できるように、効果的なモデリングの試作を行なった。
3.ワークの形状については、より詳しく形状の性質を把握するため、従来の研究で不十分であった自由形状の形状制御と性質理解について一歩踏み込んだ考察を行ない、それらをワークの形状モデルに反映させて機械制御の自律的振舞いに役立たせている。
4.以上は、形状と環境のモデルによる推論の機構として用いられるが、トランスピュータなどのマルチプロセッサ構成の上で有効に作用させるように工夫されている。
5.一般的な環境の変化に伴う論理推論を行うため、ATMSの試作を行なった。理論的には、ロボットの組立作業のプランニングなどに利用できることが分かっているが、リアルタイム処理にどれだけ有効かはまだ不明である。しかし、自律的振舞いの計画問題は、制約充足型の問題解決の枠組みでとらえることができることを明らかにし、設計型・計画型問題解決のための次の研究段階の手がかりを得ている。

Research Products

• [Publications] K.Yamagata, A.Iseki,M.Miyano: "Roles of Computer Controllens in Manufacturing Cells for Performing Autonomous Functions" Proc. of the IMACS/SICE Int. Symp. on RMMS. 273-278 (1992)
• [Publications] 原田 耕一 森山 真光: "3次補間曲線に対する近似曲線としての非有理2次Bezier曲線と円孤補間曲線との比較" 電子情報通信学会論文誌 vol.-DII. (1993)