自律移動ロボットによる未知環境の探索手法の研究

1991 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 03650292
• Research Institution: University of Tsukuba
• Principal Investigator: 油田 信一 筑波大学, 電子情報工学系, 助教授 (00092502)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 飯島 純一 電気通信大学, 情報工学科, 助手 (60017431)
• Keywords: 移動ロボット / 未知環境探索 / ロボットセンサ / ロボットの行動プラニング / 知能ロボット

Research Abstract

本研究で進めている自律移動ロボットによる未知環境の探索行動は、
(1)センサによる周囲の観察、
(2)地図の生成と拡張、
(3)移動計画の策定、
(4)移動の実行、
を繰り返し行うことで実現される。
この行動を実現するため、本年度は、(1)探索アルゴリズムのシュミレ-ションと評価、及び、(2)これに必要なセンサの開発、を目的として研究を進めた。
(1)の探索アルゴリズムのシュミレ-ションについては、研究者らが開発して現有している移動ロボットを対象とし、それが誤差のあるセンサと走行系によって未知環境を走行している状況を想定して、ワ-クステイション上でシュミレ-ションを行った。このロボットの行動のシュミレ-ションは従来の自律ロボットの行動のシュミレ-ションに関する研究の比べよりよく環境条件を考慮した精密なものとなっておる。(2)のセンサの開発については、レ-ザ-スリット先とCCDカメラを用いた全問レンジフアインダ、及び、対象物体の表面の角度の検出が出来る超音波レンジセンサについて、実験を行いながら研究開発を進めた。この結果期待どうりの精度と検出能を有するセンサを小型自律ロボットに搭載できることが明らかになった。

Research Products

• [Publications] 河崎,飯島,油田: "画像レンジセンサを持つ移動ロボットによる未知環境の探索と地図の作成" 第9回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 555-558 (1991)
• [Publications] 永島,油田: "移動ロボットが環境を認識するための超音波センシング" 第9回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 143-144 (1991)
• [Publications] 木元,油田: "移動ロボットのための超音波レンジセンサのシミュレ-ション" 第9回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 677-678 (1991)