1991 Fiscal Year Annual Research Report

地盤工学模型実験へのロボテックスの応用に関する基礎的研究

Research Project

Project/Area Number	03650398
Research Institution	Hiroshima University
Principal Investigator	日下部治広島大学, 工学部, 教授 (40092548)
Keywords	ロボット / 模型実験 / 遠心実験 / 砂地盤 / 載荷試験 / 再現性 / 繰り返し荷重 / 静止土圧係数
Research Abstract	研究初年度では次の2点について検討した。 (1)産業用ロボットの選定と鉛直載荷試験への適用性 (2)遠心場における模型砂地盤の力学性状の把握と再現性確保の手法の開発。その結果次の成果が得られた。 (1)重力場での利用を目標に現在の産業用ロボットについて性能を比較検討した結果,単軸ロボットが,荷重付加能力、変位制御の範囲と精度、操作性の3点から最も地盤工学の利用に適していることが明きらかとなった。 (2)単軸ロボットを用いた砂地盤での鉛直載荷試験用の実験システムの作成および荷重ステップのプログラム化を行った。 (3)遠心加速度の繰り返し履歴によって模型砂地盤内の変位特性・応力パスが変化すること、および静止土圧係数が深さ方向に減少することが得られた。 (4)模型地盤作成の視点から、実験の再現制確保するには遠心場で4から5回の加速度履歴を与えることが有力な一手法であることが知られた。