多種視覚情報の知的統合による複雑屋外シ-ンの環境モデリング

1991 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 03805029
• Research Institution: Osaka University
• Principal Investigator: 浅田 稔 大阪大学, 工学部, 助教授 (60151031)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 三浦 純 大阪大学, 工学部, 助手 (90219585) ; 白井 良明 大阪大学, 工学部, 教授 (50206273)
• Keywords: 明度画像 / 距離画像 / カラ-画像 / ステレオ画像 / センサ統合 / 屋外シ-ン / 幾何モデリング / 信頼性

Research Abstract

本研究では、対象シ-ンに関する知識、各種センサ情報の特質、及び現在の解釈状況に応じて、明度情報・距離情報などの多種の視覚情報の解析結果を、相互に参照しながら、シ-ンの解釈を進めるセンサ情報の新しい統合法(知的統合)を提案し、実験している.平成3年度の研究成果は,以下の通りである.
(1)屋外ステレオカラ-画像の解析:多種視覚情報として、屋外のステレオカラ-画像を入力し、それらの初期解析と統合実験を行った。内容は、ステレオ画像から得られる距離情報を、カメラパラメ-タを利用して、地面からの高さ情報に変換し、地面とその上にある物体のそれぞれに属するエッジに分離した。次に、カラ-情報を用いて画像の領域分割を行い、先に求めた物体のエッジの高さ情報と統合することにより、物体領域と思われるシ-ン中の専有空間を抽出した。
(2)対象物体クラスの柔軟な幾何モデルによる幾何構造の決定:対象物体のクラスの形状変化を吸収できる柔軟な幾何モデル(パラメトリックモデル)を利用して、物体の各部分の幾何パラメ-タを決定した。まず、シ-ン中から得られる幾何プリミティブのパラメ-タとその信頼性分布を表現する。次に、モデル中に表された対応すると思われる部分のパラメ-タの存在可能範囲を明らかにし、この存在可能範囲のなかで、信頼性分布がもっとも多く含まれるように、シ-ン中の物体の幾何構造を決定する。例として自動車のクラスを対象として、実験を行い、ほぼ良好な結果をえた。
尚、これらの実験は購入したモノクロワ-クステ-ション上で行った。

Research Products

• [Publications] M.Asada: "“Geometric Reasoning for World Model Representation Based on Planar Patch with Uncertainty from Video and Range Images"" Proc.of IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. 1742-1747 (1991)
• [Publications] K.Kadono: "“ContextーConstrained matching of hierarchical CADーbased models for outdoor scene interpretation"" Proc.of IEEE Workshop on Directions in Automated CADーBased Vision. 186-195 (1991)
• [Publications] Y.Taniguchi: "“World model representation based on planar patch from video and range images"" Proc.of IEEE/RSJ Int.Workshop on Intelligent Rrobots and systems '91. 409-414 (1991)
• [Publications] Y.Taniguchi: "“Scene segmentation based on object model using multiーsensory information"" Proc.of IEEE/RSJ Int.Workshop on Intelligent Rrobots and Systems '92. (1992)