1992 Fiscal Year Annual Research Report

自律分散システムにおける情報処理機能

Research Project

Project/Area Number	04218111
Research Institution	Kyushu University
Principal Investigator	長田正九州大学, 工学部, 教授 (20136542)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	藤田博之東京大学, 生産技術研究所, 助教授 (90134642) 廣瀬通孝東京大学, 工学部, 助教授 (40156716) 大川善邦大阪大学, 工学部, 教授 (10006984) 雨宮真人九州大学, 総合理工学研究科, 教授 (90202697)
Keywords	マルチエージェントシステム / 超並列画像理解システム / 移動ロボット / ロボットのスキル / 臨場感通信 / CSCW(Computer Supported Cooperative Work) / マイクロマシン / 自律分散スケジューリング
Research Abstract	1.並列分散協調処理システムのモデル化と記述言語に関する研究:メッセージフロー・モデルに基づき超並列計算機用マルチエージェント・システム記述言語を開発し,ロボットの動作記述に応用する研究を行った.また,マクロなサブシステム間で協調しながら動作する超並列画像理解のためのニューラルネットワークモデルの構成方式を明らかにした. 2.移動ロボットによる協調作業のスキルおよびマイクロマシンに関する研究:複数のロボットが共同で一つの作業を行う環境を想定し,この場合必要となる要素とは何かについて研究を行った.特に移動ロボットの場合を取り上げ,これが箱を押して進む場合の制御アルゴリズムを導いた.一方,マイクロマシンのアクチュエータに関する基礎研究を行った. 3.複数台マニピュレータによる協調作業およびセンサシステム:複数マニピュレータによる協調作業に関し,自律的なルール型制御法を提案し,その有効性を実験により確認した.また,簡単な持ち運び作業を対象とし,各マニピュレータに対する最適な付加分配を求めるアルゴリズムを開発した.また,センサシステム協調のための画像データ構造を提案した. 4.自律的主体相互間の協調作業の研究:昨年度に得られた知見をもとに,人間により構成される自律分散システムにおける協調作業を支援するための枠組みに関する検討がなされた.情報量の上で重要度の高い視覚系に関して,その情報を共有するための手法が提案され,その有効性が明らかにされた.また,より将来的なビジョンとした仮想空間生成の技術を利用した協調作業支援環境のプロトタイプが試作された. 5.免疫系における自律分散的情報処理の解析:先年度までに行った解析に基づき,免疫情報処理を真似た人工システムを考案している.マイクロマシンの構造を与え,その製作プロセスを自律分散的に決定するシステムについて考察した.

Research Products

(8 results)

All Other

All Publications (8 results)

[Publications] 日下部茂: "マルチエージェントシステム記述言語New Validによるロボットの動作記述" 自律分散システム第3回全体講演論文集. 131-136 (1993)
[Publications] 鶴田直之: "超並列画像理解システムICE(Image Centered)Systemについて" 画像の認識・理解シンポジウムMIRU'92. Vol.1. 73-80 (1992)
[Publications] Yoshikuni Okawa: "Control of a Mobile Robot for the Push-a-Box Operation" Proc.of '92 IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. Vol.1. 761-766 (1992)
[Publications] 大川善邦: "流体駆動型マイクロアクチュエータに関する研究" 日本ロボット学会誌. Vol.10 No.3. 402-410 (1992)
[Publications] 大川善邦: "移動ロボットによる箱押し作業の制御" 日本ロボット学会誌. Vol.11 No.1. 148-155 (1993)
[Publications] Yoshihiko Kimuro: "Image Processing Using a Hexagonal Pyramid" Proc.of JPN-U.S.A Symp.on Flexible Automation. Vol.2. 1215-1218 (1992)
[Publications] Hideaki Kuzuoka: "Spatial Workspace Collaboration:A Shared View Video Support System for Remote Collaboration Capability" Proc.of CHI '92 (ACM). 533-540 (1992)
[Publications] 葛岡英明: "実画像通信の可能性を探ってー空間型協調作業支援システム:Shared Viewー" マルチメディア通信と分散処理. Vol.59 No.7. (1993)

1992 Fiscal Year Annual Research Report

自律分散システムにおける情報処理機能

Principal Investigator

長田 正 九州大学, 工学部, 教授 (20136542)

Research Products

[Publications] 日下部 茂: "マルチエージェントシステム記述言語New Validによるロボットの動作記述" 自律分散システム第3回全体講演論文集. 131-136 (1993)

[Publications] 鶴田 直之: "超並列画像理解システムICE(Image Centered)Systemについて" 画像の認識・理解シンポジウムMIRU'92. Vol.1. 73-80 (1992)

[Publications] Yoshikuni Okawa: "Control of a Mobile Robot for the Push-a-Box Operation" Proc.of '92 IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. Vol.1. 761-766 (1992)

[Publications] 大川 善邦: "流体駆動型マイクロアクチュエータに関する研究" 日本ロボット学会誌. Vol.10 No.3. 402-410 (1992)

[Publications] 大川 善邦: "移動ロボットによる箱押し作業の制御" 日本ロボット学会誌. Vol.11 No.1. 148-155 (1993)

[Publications] Yoshihiko Kimuro: "Image Processing Using a Hexagonal Pyramid" Proc.of JPN-U.S.A Symp.on Flexible Automation. Vol.2. 1215-1218 (1992)

[Publications] Hideaki Kuzuoka: "Spatial Workspace Collaboration:A Shared View Video Support System for Remote Collaboration Capability" Proc.of CHI '92 (ACM). 533-540 (1992)

[Publications] 葛岡 英明: "実画像通信の可能性を探ってー空間型協調作業支援システム:Shared Viewー" マルチメディア通信と分散処理. Vol.59 No.7. (1993)

長田正九州大学, 工学部, 教授 (20136542)

[Publications] 日下部茂: "マルチエージェントシステム記述言語New Validによるロボットの動作記述" 自律分散システム第3回全体講演論文集. 131-136 (1993)

[Publications] 鶴田直之: "超並列画像理解システムICE(Image Centered)Systemについて" 画像の認識・理解シンポジウムMIRU'92. Vol.1. 73-80 (1992)

[Publications] 大川善邦: "流体駆動型マイクロアクチュエータに関する研究" 日本ロボット学会誌. Vol.10 No.3. 402-410 (1992)

[Publications] 大川善邦: "移動ロボットによる箱押し作業の制御" 日本ロボット学会誌. Vol.11 No.1. 148-155 (1993)

[Publications] 葛岡英明: "実画像通信の可能性を探ってー空間型協調作業支援システム:Shared Viewー" マルチメディア通信と分散処理. Vol.59 No.7. (1993)