非線形素子系における情報処理・制御機能の研究

1992 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 04218216
• Research Institution: Osaka University
• Principal Investigator: 土屋 和雄 大阪大学, 工学部, 教授 (70227429)
• Keywords: 自律分散システム / ロボテックス / ニューラルネットワークモデル

Research Abstract

(1)緩和素子系の情報処理機能の研究互いに相互作用の行なう緩和素子系はそのダイナミクスを通じて並列処理型の空間フィルターけ実現する。ある望ましい機能(例えばエッジ検出機能)を持つ空間フィルターを実現するための各素子間の相互作用を型及びそれに含まれるパラメタの決定(設計)について検討した次の結果を得ている。まず相互作用の型の設計法として2つの方法を提案した。一つはベイズ定理にもとづくものであり,条件付確率を汎函数として用い,望ましい機能は,先験確率を通じて取り入れるもの,他方は最大エントロピー原理にもとづくものであり,拘束条件付きのエントロピーを汎函数として用い,望ましい機能は,拘束条件を通じて取り入れるものである。次にパラメタの値は,そのパラメタのゆっくりとしたダイナミクスを通じて調整(学習)されるが,そのダイナミクスに対する汎函数とした(粗視化された)相対エントロピーが有効であることを明らかにした。
(2)リンク系の動力学と運動制御に関する研究リンク系は幾何学的な拘束を通し,強く相互作用を行なう力学系である。まず,リンク系の運動方程式を擬座標を用いたラグランジュ形式によって,動力学解析,運動制御において扱いやすい構造をした形に定式化した。次に重力場における四足歩行機械の動力学解析を行ない,各リンク(脚)の位相関係(協調関係)によって,その歩行運動機能が大きく影響を受けることを明らかにした。

Research Products

• [Publications] 土屋 和雄,中西 健二: "不連続性を含む確率場のベイズ推定" 計測自動製御学会論文集. 28. 514-518 (1992)
• [Publications] 土屋 和雄,渡辺 誠治,山田 克彦: "岡体多体系の運動方程式のラグランジュ形式による定式化" 日本機械学会論文集(C編). 58. 32-36 (1992)
• [Publications] Keniche Tanaka Masako Shimizu Kazuo Tsuchiya: "Aneuro-controlled autonomous robot that con capture a moving object" Proc.of the 1992 International Conference on Artificial Natworks(ICANN-92). 611-614 (1992)
• [Publications] Kerchi Tanaka Masako Shimizu Kazuo Tsuchiya: "An outonomous robot system Controlled by neural networks" Proc.of IMACS/SISE International Symposium on Robotics Mechanics and Manufacturing Systems '92 Kobe. 1257-1262 (1992)
• [Publications] 土屋 和雄,渡辺 誠治: "柔軟多体系の運動方程式のラグランジュ形式による定式化(並進直交モードによる定式化)" 日本機械学会論文集(C編). 59. 414-421 (1993)
• [Publications] 土屋 和雄: "シナーゼティクス-複雑性の科学-" 日本ファジィ学会誌. 5. 2-8 (1993)