1992 Fiscal Year Annual Research Report
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04452262
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| Research Institution | Muroran Institute of Technology |
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Principal Investigator |
佐藤 一彦 室蘭工業大学, 工学部, 教授 (30002009)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
鈴木 幸司 室蘭工業大学, 工学部, 助教授 (00179269)
板倉 賢一 室蘭工業大学, 工学部, 助教授 (20168298)
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| Keywords | 建設機械 / 自動化 / トンネル支保 / ロボットビジョン / 衝突回避 / 軌道計画 |
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| Research Abstract |
1.ロボットビジョンによるトンネル支保部材の認識
資材供給点に置かれた支保部材の位置と姿勢を認識するために、ロボットビジョンを適用した。ロボットビジョンはCCDカメラと、カメラからの画像データをとり込み、パーソナルコンピュータへ転送するためのイメージメモリボード,およびパーソナルコンピュータから成る。今年度の研究ではこのビジョンシステムで支保部材の形状を認識し、マニピュレータが把持すべき点を算出するためのプログラムを作成した。さらにマニピュレータにこの情報を送り、支保部材を把持する実験を行った。その結果、ロボットビジョンにより平面内に静置された支保部材の姿勢を認識し、所定の箇所を把持できることが確認された。
2.衝突を回避する支保部材搬送軌道の計画
支保部材を資材供給点から設置予定点まで、トンネル壁面、トンネル支保施工マニピュレータ本体の双方に衝突することなく搬送できる軌道を選定するプログラムを作成した。この選定は2つの工程から成る。最初に資材供給点と設置点を結ぶスパイラル状の軌道を想定する。次いでこの軌道に沿って支保部材を搬送したときの、トンネル壁面およびマニピュレータ本体との衝突の可能性を判定する。もし衝突の可能性がなければ、最初に想定した軌道を選定する。そうでなければ仮想軌道を変更し、衝突の可能性がなくなるまでこの工程を繰返す。このプログラムにより衝突を回避する軌道の選定が可能であることを確認した。
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