1993 Fiscal Year Annual Research Report

ナノメータオーダの組立システムに関する研究

Research Project

Project/Area Number	04555054
Research Institution	the University of Tokyo
Principal Investigator	畑村洋太郎東京大学, 工学部, 教授 (40010863)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	光石衛東京大学, 工学部, 助教授 (90183110) 佐藤知正東京大学, 先端科学技術研究センター, 教授 (50235371)
Keywords	微細作業ロボット / マイクロマニピュレーション / マイクロマシン組立 / マイクロ作業 / マニピュレータ / ヒューマンインターフェース / エラー検出 / エラーリカバリ
Research Abstract	1.操作理解にもとづく破壊(Fatal Damage)防止機能の実現ナノアセンブリ作業では、対象物の寸法は日常の対象物と比較してかけはなれて小さいため強度的に弱く、人間の操作ミスで試料を破壊してしまうことが多い。これに対し、操作理解機能に基づいた破壊防止支援機能を実現した。まず、(1)操縦信号や視覚センサ情報の情報から、操作者がいまどのような作業を実施しようとしているのかを理解する操作意図理解機能を実現した。そして、(2)その理解結果に基づいて、このまま作業を続行するとどのような状況になるのかを予想し、(3)危険な状況になることが予想される場合には、そのことを人間に知らせると共に、人間を支援しながらこの危険状況から離脱する機能を実現した。 2.ナノ作業状況提示機能の実現マニピュレータにつけられた力センサや作業台に取り付けられた音響センサで検出した振動を、立体音響として人間に提示する手法を開発し、我々の日常もっている常識的な挙動とは異なった物理法則に支配される作業状況を、的確に人間に把握させることを試みた。 3.ナノアセンブリシステムによる作業実験とその改良・評価以上のようにして開発してきたナノマニピュレータ、ナノ作業状況提示機能、計算機制御支援機能を統合したナノアセンブリシステムを構築した。そして、構築されたナノアセンブリシステムを用いて、ミクロンオーダのマシン要素を含むマイクロマシンの組立作業を実施した。具体的には、μエアータービンの組立作業、μ鳥居や五重の塔の建立作業、紙飛行機下り、μこけしの加工作業などを実施することができた。これらの作業実験を通じて、本システム、それを構成するシステム要素の有効性が確認できた。

Research Products

(6 results)

All Other

All Publications (6 results)

[Publications] Y.Hatamura: "Construction of 3-D Micro Structure by Multi-face FAB,Co-focus Rotational Robot and Various Mechanical Tools" Proc.IEEE Micro Electro Mechanical Sysytems. 94CH3404-1. 297-302 (1994)
[Publications] T.Sato: "Micro Teleoperation Consentrating Visual and Force Information at Operator's Hand" Proc.of 3rd Int.Symp.on Experimental Robotics(ISER). Vol.3. 118-124 (1993)
[Publications] T.SATO: "Novel Manipulator for Micro Object Handling as Interface between Micro and Human World" Proc.of IEEE Int.Conf.on Intelligent Robots and Sysytems. Vol.3. 1674-1684 (1993)
[Publications] M.Mitsuishi: "Development of Tele-Operated Micro-Handling/Machining System Based on Information Transformation" Proc.of IEEE Int.Conf.on Intelligent Robots and Sysytems. Vol.3. 1473-1478 (1993)
[Publications] H.Morishita: "Development of Ultra Precise Manipulator System for Future Nanotechnology" Proc.of 1st IARP Workshop on Micro Robotics and Systems. Vol.1. 34-42 (1993)
[Publications] T.SATO: "Micro Handling Robot for Micro Machine Assembly--A Vision/Operation/Motion Cofocused Manipulation System" Proc.of 1st IARP Workshop on Micro Robotics and Systems. Vol.1. 138-148 (1993)

1993 Fiscal Year Annual Research Report

ナノメータオーダの組立システムに関する研究

Principal Investigator

畑村 洋太郎 東京大学, 工学部, 教授 (40010863)

Research Products

[Publications] Y.Hatamura: "Construction of 3-D Micro Structure by Multi-face FAB,Co-focus Rotational Robot and Various Mechanical Tools" Proc.IEEE Micro Electro Mechanical Sysytems. 94CH3404-1. 297-302 (1994)

[Publications] T.Sato: "Micro Teleoperation Consentrating Visual and Force Information at Operator's Hand" Proc.of 3rd Int.Symp.on Experimental Robotics(ISER). Vol.3. 118-124 (1993)

[Publications] T.SATO: "Novel Manipulator for Micro Object Handling as Interface between Micro and Human World" Proc.of IEEE Int.Conf.on Intelligent Robots and Sysytems. Vol.3. 1674-1684 (1993)

[Publications] M.Mitsuishi: "Development of Tele-Operated Micro-Handling/Machining System Based on Information Transformation" Proc.of IEEE Int.Conf.on Intelligent Robots and Sysytems. Vol.3. 1473-1478 (1993)

[Publications] H.Morishita: "Development of Ultra Precise Manipulator System for Future Nanotechnology" Proc.of 1st IARP Workshop on Micro Robotics and Systems. Vol.1. 34-42 (1993)

[Publications] T.SATO: "Micro Handling Robot for Micro Machine Assembly--A Vision/Operation/Motion Cofocused Manipulation System" Proc.of 1st IARP Workshop on Micro Robotics and Systems. Vol.1. 138-148 (1993)

畑村洋太郎東京大学, 工学部, 教授 (40010863)