1993 Fiscal Year Annual Research Report
局所相関演算法に基づくロボット用実時間三次元視覚システムの開発
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04555055
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
井上 博允 東京大学, 工学部, 教授 (50111464)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
立川 哲也 シャープ(株), 技術本部, 研究員
稲葉 雅幸 東京大学, 工学部, 助教授 (50184726)
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| Keywords | 局所相関演算 / ロボットビジョン / 視覚システム / 両眼立体視 / 運動追跡 / オプティカルフロー / ビジュアルフィードバック / ビジュアルサーボ |
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| Research Abstract |
最終年度である本年度は計画どおり研究が進み学会発表等も行ない実り多い研究成果を得た。
まず、カラー情報実時間処理に関してカラー入力用ボードを作成し、R,G,Bに分離した映像をそれぞれ局所相関演算することで単に濃淡情報だけではなく、カラー処理が可能となった。これにより、濃淡情報による追跡、動き検出等の処理における信頼度をあげるための補助的情報を有効利用可能なロボット視覚システムとなった。
次に、動き検出の処理であるオプティカルフローの実時間計算に関しては、局所処理演算ユニットを並列利用することで可能となった。画像を空間的に分離し、それぞれの領域においてフローを計算する。システムは、8ユニットをブロックとし、ユニット間はディジタル映像が共有され、ブロック間はアナログ映像を共有する形のシステムが可能となった。
さらに、三次元の奥行き情報を得るために局所相関演算を用いた両眼対応を行なうことで、実時間でデプスマップを得ることも可能となった。これらの、トラッキング、オプティカルフロー並びにデプスマップの生成を基本として小型自動車の自動運転、実時間ビジュアルサーボ、監視に基づく機械システムの動作誘導の実験を行った。実世界において実時間でそれらの誘導が可能なことを確認し本システムの有効性を示すことができた。
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[Publications] H.Inoue: "Vision Based Robot Behavior:Tools and Testsbeds for Real World AI Research" 13th.Int.J Conf.Artificial Intelligence. 13. 767-773 (1993)
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[Publications] Y.Kuniyoshi and H.Inoue: "Qualitative Recognition of Ongoing Human Action Sequences" 13th.Int.J Conf.Artificial Intelligence. 13. 1600-1609 (1993)
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[Publications] H.Inoue: "Vision Based Behavior:Observation and Control of Robot Behavior by Real-Time Tracking Vision" 6th.Int.Symposium on Robotics Research. (1993)
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[Publications] 森・稲葉・井上: "局所相関演算機能を有する並列プロセッサ型ビジョンシステムにおける複数注視点の協調制御による物体追跡" 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会論文集. 238-243 (1993)
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[Publications] 稲葉・山口・森・井上: "高速相関に基づいた三次元の並進・回転運動の追跡" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会論文集. 238-243 (1993)
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[Publications] 森・稲葉・井上: "高速相関演算機能を有する複数並列プロセッサビジョンシステム" 日本ロボット学会学術講演会. 11. 1269-1272 (1993)
