1993 Fiscal Year Annual Research Report
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05352019
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
井上 博允 東京大学, 工学部, 教授 (50111464)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
中村 仁彦 東京大学, 工学部, 助教授 (20159073)
嘉数 侑昇 北海道大学, 工学部, 教授 (60042090)
中野 栄二 東北大学, 工学部, 教授 (90198151)
長田 正 九州大学, 工学部, 教授 (20136542)
白井 良明 大阪大学, 工学部, 教授 (50206273)
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| Keywords | 機械知能 / 感覚行動系 / ロボット / 自律システム |
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| Research Abstract |
本研究の主目的は重点領域研究を申請するための予備研究である。本研究では、ロボットの知能と自律性について、(1)動作及び移動のためのロボット知能、(2)認識及びたい和のためのロボット知能、(3)学習及び記憶のためのロボット知能、(4)ロボット個体における自律性発現のメカニズム、(5)複数のロボット及びロボット群による自律性発現のメカニズム、という5項目について総合的に調査研究した。研究協力者それぞれの最近の研究成果の紹介と関連分野における重要な研究課題ならびに新しいアプローチ等について、の総合的討論を行うための研究会を5回開き、併せて電子メイルを活用した意見交換、情報収集と研究のとりまとめを行った。
以上の調査研究の結果、「感覚と行動の統合による機械知能の発現機構の研究」という題目の重点領域研究申請書をまとめた。この研究は機械の知能と自律性についてその発現機構を総合的に研究することを目的とし、『機械の“知"は外界との相互作用の中で発現するものこそが本質的なものである』という観点に立ち、感覚と行動の密な統合により発現される機械特有の知能のメカニズムを解明し、実世界で知的に認識し行動する機械システムを創造することまでを重点的に取り上げる。研究を体系的に推進するために、研究課題を、A)技量の力学的理解、B)感覚と行動による実環境の理解、C)人間機械協調システム、D)生物型自律システム、という4本の柱に集約する。AおよびBではそれぞれ行動及び感覚における知能のメカニズムを解明し、CおよびDではシステムの自律性を創発する知能の原理と枠組みを探求する。Cは人間と協調するための知能を、Dは自然環境で個体の自律性を保つための知能を取り扱う。感覚と行動を密に統合し外界と相互作用するプロセスの中に実世界で自律的に動く機械の“知"を創出することを目指す。この枠組みのもとで機械特有の知能の発現機構の解明のための詳細な研究計画を立案した。
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[Publications] 沢崎,井上: "複数の自律ロボットによる協調物体操作" 日本機械学会論文集(C編). 59. 2318-2325 (1993)
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[Publications] A.Okamoto,Y.Shirai: "Integration of color and range data for three-dimensional scene description" IEICE Trans.Inf.& Syot.E76-D. 501-506 (1993)
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[Publications] 大久保,中野,木村: "ばねとアクチュエータによる跳躍機械の構成法" 日本ロボット学会誌. 10. 169-176 (1992)
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[Publications] 嘉数: "人工生命における遺伝的アルゴリズムと進化戦略" システム・情報・制御. 37. (1993)
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[Publications] 中村,岩本: "自由関節で連結された宇宙構造物の形状制御" 日本ロボット学会誌. 11. 883-891 (1993)
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[Publications] 井上: "これからの知能ロボット" 計測と制御. 31. 258-261 (1992)
