1993 Fiscal Year Annual Research Report
自律分散型群知能ロボットシステムの構成法に関する研究
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05402043
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
長田 正 九州大学, 工学部, 教授 (20136542)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
単 蘭〓 九州大学, 工学部, 助手 (20243917)
岡田 伸廣 九州大学, 工学部, 助手 (80224020)
木室 義彦 九州大学, 工学部, 助手 (30205009)
査 紅彬 九州大学, 工学部, 助教授 (80225680)
長谷川 勉 九州大学, 工学部, 教授 (00243890)
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| Keywords | マルチエージェント / 作業生成問題 / 部品主導型プランニング / 移動ロボット / 動作計画法 / マルチビジョンシステム / 分散型ビジョンシステム / 協調制御 |
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| Research Abstract |
1.部品主導型プランニングシステムの研究
機械・装置類の分解・組立作業を複数台のマニピュレータで行う際の作業手順生成問題の解決を目指し,基本的なアルゴリズムの検討を行った。各構成部品やマニピュレータをエージェントと考え,エージェント間の交渉により分解・組立を並列的に実行するモデルを考案し,シミュレーション実験によりその有効性を確認した。
2.環境理解と動的観測に基づく移動ロボットの行動計画
小型移動ロボット実験システムを製作した。大まかな環境地図に基づいて指定目標地までの経路を計画する手法を開発した。また,地図にない未知障害物を発見したとき,通路を確保するために自律的に片付け整理する作業の動作計画手法を開発した。
3.マルチビジョンシステムによる対象物体の認識と計測
複数の視点から対象物体を観測し,各視点で得られた情報を統合することによって,対象物体の位置と姿勢を計測する分散型ビジョンシステムを開発し,実験により,その実用性を確認した。また,これと同時に,階層的構造を持つ画像データにおける複数処理過程の協調作業についても検討を行い移動ロボットの環境認識へのその利用可能性を明らかにした。
4.情報交換に基づく複数台マニピュレータの協調制御
物体の受渡し作業に着目し,対象物体に依存する部分と,マニピュレータ間の拘束動作に関する部分とを分離することにより,それぞれに必要とする情報交換を局所的に定義した。すなわち,協調制御では,単体および二体間最適化の組み合せにより,アルゴリズムが記述可能であると考えられる。
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[Publications] 長田 正: "ロボットにおけるプランニング問題" 機械の研究. 45-5. 539-546 (1993)
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[Publications] S.Kameyama: "Generating an Aspect Graph Set Operations on Sets of Viewpoints" Proc.1993 IEEE/RSJ Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems. 1889-1896 (1993)
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[Publications] I.Hara: "Robot Assembly Planning Using Contract Nets" Proc.1993 IEEE/RSJ Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems. 1971-1976 (1993)
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[Publications] H.B.Zha: "Quantitatively Evaluating Saliency of 3-D Model Features by Using Range Images Generated From CAD Deta" Proc.9th Int.Conf.on CAD/CAM,Robotics,Factories of the Future. (1994)
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[Publications] J.M.Chung: "Geometrical Disks:A New 3-D Model for Reconstructing Shapes from Stereo Contours" Proc.1st Pacific Conf.on Graphics and Applications. (1994)
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[Publications] T.Nagata: "Parts-Oriented and Distributed Task Planning for Multiple Robots" Proc.2nd IEEE Int.Workshop on Emerging Technologies and Factory Automation. 218-222 (1993)
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[Publications] H.B.Zha: "Estimating 3-D Surface Geometrical Features on the Basis of Surface Curvature Consistency" Proc.'93 Korea Automatic Control Conf.54-59 (1993)
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[Publications] T.Kojoh: "Cooperative Recogniition Using Multi-View Images" Proc.'93 Korea Automatic Control Conf.70-75 (1993)
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[Publications] N.Okada: "A Range Finder System with a Controllable Laser Slit Marker" Proc.Asian Conf.on Computer Vision. 145-148 (1993)
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[Publications] H.B.Zha: "A Hopfield-Style Matching Algorithm for Recognizing 3-D Curved Objects" Proc.Asian Conf.on Computer Vision. 248-251 (1993)
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[Publications] H.Terasaki: "Intelligent Manipulation of Sliding Operation with Parallel Two-Fingered Grippers" Proc.1993 IEEE/RSJ Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems. 1590-1597 (1993)
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[Publications] 寺崎 肇: "幾何情報に基づくマニピュレータの動作計画" システム/制御/情報. 37-9. 531-538 (1993)
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[Publications] 長谷川 勉: "モデルとロボット行動" 日本ロボット学会誌. 11-8. 1143-1148 (1993)
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[Publications] Ph.Pignon: "Structuration de l'Espace pour la Planification hierarchique trajectores d'un Robot Mobile" Revue d'intelligence artificielle. 7-4. 431-449 (1993)
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[Publications] Y.Kimuro: "Image Processing on an Omni-Directional View Using a Hexagonal Pyramid" Proc.of Asian Conf.on Computer Vision'93. 587-590 (1993)
