1993 Fiscal Year Annual Research Report
トラッククレーンの旋回運動のシミュレーションと制御に関する研究
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05452166
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| Research Institution | The University of Tokushima |
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Principal Investigator |
芳村 敏夫 徳島大学, 工学部, 教授 (90035618)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
日野 順市 徳島大学, 工学部, 講師 (10173189)
小西 克信 徳島大学, 工学部, 助教授 (20035653)
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| Keywords | トラッククレーン / 旋回運動 / 起伏運動 / シミュレーション / 油圧駆動部 / ブーム / 吊り荷 / モデル化 |
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| Research Abstract |
本年度は、主としてトラッククレーンの旋回運動および起伏運動の動特性を把握することについて研究した。トラッククレーンの旋回制御は、吊り荷を目標位置まで正確に、かつ振れを生じさせないように運搬することが重要であるが、これを達成するためにはかなりの熟練を必要とする。したがって、吊り荷の動きを予測して振れを制御する場合、油圧駆動部を含めたクレーンの正確なモデル化ができれば非常に効果的である。そのために、トラッククレーンのブーム部を対象として、機械系を近似的に集中質量モデルで表現し、油圧駆動部を含めたモデル化を行なった。そして、旋回運動させた場合の実機でのブーム応力、吊り荷の挙動、油圧回路の圧力、流量などの測定値と計算値を比較してモデル化の妥当性を確認した。また、旋回角速度を一定とした場合に、吊り荷の振れを減少させる制御のタイミングを予測し実験値と比較して検証した。
上記の旋回操作の停止後、あるいは旋回中に生じる吊り荷の半径方向の振れを起伏シリンダによって制御する場合、起伏運動の動特性を把握する必要がある。ただし、起伏下げ時にブームおよび吊り荷の自重により、起伏シリンダが降下しないように、カウンタバランスバルブを用いている。ここでは、起伏上げ運動と起伏下げ運動に分けて、トラッククレーンのブーム部を対象として、機械系を近似的に集中質量モデルで表現し、油圧駆動部を含めたモデル化を行い実機での測定値と比較してモデル化の妥当性を確認した。また、ブームの弾性振動を計算する場合には油圧系のモデルを無視することができないことがわかった。
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