グラスプレス・マニピュレーションの研究

1994 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 05452169
• Research Institution: University of Tokyo
• Principal Investigator: 井上 博允 東京大学, 工学部, 教授 (50111464)
• Keywords: マニピュレーション / ロボットハンド / ロボットアーム / ロボティクス / ロボティクス / フリージョイント / センサインタラクション / 物体操作

Research Abstract

本年度は、以下の項目の研究を行った。
(1)床面上における物体の一般的転がし操作の制御方策の提示:
初年度の研究においてモデル化した基本的な要素操作を組み合わせ構造化することによって床面上における物体の一般的転がし操作に対する制御方策をスキルとして整理しアルゴリズム化した。
(2)事象駆動型ロボット制御システムの構築:
トランスピュータを用いたランタイム制御システムで、事象駆動型の制御が可能なand/or-parallelマクロモデルを実現した。
(3)フリージョイントモデルと視覚に基づくピボット操作と総合実験:
床面上で物体の一般的転がし操作の実験を行い、柔軟性をモデル化するためのモデルとしてフリージョイントモデルを提案し、実験を行なった。さらに、視覚がなければ困難なグラスプレスマニピュレーションとして、一本の指で物体を操る操作を行なうことで総合実験としてまとめた。

Research Products

• [Publications] 井上博允、他3名: "局所相関演算に基づく実時間ビジョンシステムの開発" 日本ロボット学会誌. 13. 134-140 (1995)
• [Publications] 井上博允: "感覚と行動の統合による機械知能の発現機構の研究" 日本ロボット学会学術講演会. 1. 151-152 (1994)
• [Publications] 井上博允、他2名: "フリージョイントを利用したグラスプレス・マニピュレーション" 日本ロボット学会学術講演会. 1. 229-230 (1994)
• [Publications] 井上博允、他1名: "Euslispを用いたモデルベーストビジョンの研究" 日本ロボット学会学術講演会. 1. 1049-1050 (1994)
• [Publications] 井上博允、他7名: "ビデオレートトラッキングビジョンの実用化" 日本ロボット学会学術講演会. 1. 345-346 (1994)
• [Publications] 井上博允、他3名: "センサ統合型ロボットヘッドの研究" 日本ロボット学会学術講演会. 1. 289-290 (1994)