1994 Fiscal Year Annual Research Report
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05452221
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| Research Institution | KYOTO UNIVERSITY |
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Principal Investigator |
杉江 俊治 京都大学, 工学部, 助教授 (80171148)
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| Keywords | 協調制御 / 非線形制御 / ロバスト制御 |
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| Research Abstract |
冗長駆動系のロバストなデジタル協調制御に関して,本年度は,非線形システムに対するロバスト制御方式の検討をおこなうとともに,昨年度試作した一対の3自由度マニピュレータを用いて,制御方策の有効性に関する実験検証をおこない以下の結果を得た.
(1)ロバスト制御方式の検討:
a)一般に制御対象は非線形系であるので,非線形補償による線形化が有効と考えられる.ロバスト制御において代表的なH_∞制御やH_2制御とこの線形化を統合した制御方式について検討し,磁気浮上系や倒立振子系などの簡単な実験装置においてデジタル補償器を実装し,これらの有効性を基礎実験により確認した.このとき線形補償部に関して目標値応答の改善とフィードバック補償器のロバスト性の十分な活用を目的として2自由度制御方式を採用し,その有効性も併せて確認した.
b)一方,制御対象を非線形のまま扱い,その特性を考慮した種々の制御方式についても検討した.特に,マニピュレータの構造的特徴を活かした適応型ロバスト補償法について考察し,その有効性を軌道追従制御の基礎実験において確認した.
(2)協調制御に関する実験検証:
一対の3自由度のマニピュレータを用いて,上記の線形化手法と線形ロバスト制御の併用に基づいて制御系を設計し,協調による対象物体の軌道追従実験をおこない,一定の性能が得られることを確認した.しかし,力センサーを用いていないため,幾何学的な設定誤差の影響が予想以上に大きく,このためもありサンプリング時間をあまり長くとることはできなかった.
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