1993 Fiscal Year Annual Research Report
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05452358
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
北橋 忠宏 大阪大学, 産業科学研究所, 教授 (70029453)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
淡 誠一郎 大阪大学, 産業科学研究所, 講師 (00207276)
馬場口 登 大阪大学, 産業科学研究所, 助教授 (30156541)
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| Keywords | 仮説推論 / コンピュータビジョン / 空間認識 / 不可視部分の予測 / アクティブビジョン / リアクティブプランニング / 環境認識 |
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| Research Abstract |
本研究では,視覚情報に基づく空間認識すなわち環境内の物体の形状や配置などの3次元情報の獲得に関する諸問題の解決を目的とした手法の開発ならびにシステムの設計開発を行った.
人間は物体の可視部分の形状から,類似物体に共通する性質に基づいて遮蔽部分や裏側などの不可視部分の形状を予側し,対象物体全体の形状を推定できる.このような能力は計算機科学の分野で知的処理と呼ばれる,類推や仮説推論などの高次推論の一種である.高次推論は主に記号論理の世界で定式化が図られてきたが,一般に画像はパターン情報であるため,記号世界とは別の枠組みが要求される.我々は正則化(評価関数の最適化)が視覚情報処理における仮説推論の定式化の枠組みとなりうることを主張し,不可視部分も含めた対象物全体の形状予測復元システムを開発した.
上記システムにより不可視部分の予測がある程度可能となったが,これはあくまで予測であるため実際との不一致が生じる部分空間や,可視部分の情報が少なすぎて部分的に予測不可能な部分空間も当然生じる.このような場合に能動的に視点移動を行い効率的に情報を獲得するための戦略についても検討した.観測位置や移動経路は予測に基づいて作成される環境地図に基づいて計算されるが,この環境地図は再観測によって得られる追加情報に基づきダイナミックに更新され,新たな観測計画立案の契機となる.このようなリアクティブな観測プランニングにより,最終的に物体全体の形状を効率的に観測する手法を提案した.
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Research Products
(5 results)
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[Publications] 淡誠一郎他: "直交性仮説の緩和的適用による単眼画像からの立体復元" 人工知能学会誌. 8. 328-335 (1993)
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[Publications] 中尾敏康他: "隠れ部分の形状予測を含む物体認識" 第3回ロボットシンポジウム予稿集. 167-172 (1993)
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[Publications] 芦田昌也他: "不可視部分に関する情報獲得のための視点位置決定" 第3回ロボットシンポジウム予稿集. 161-166 (1993)
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[Publications] Masaya ASHIDA et.al.: "Inferring Appropriate Camera Positions for Observing Invisible Parts" Proceedings of ACCV'93. 692-695 (1993)
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[Publications] 角所考他: "エネルギー最小化を用いた物体の不可視部分の予測" 情報処理学会論文誌. 34. 2132-2142 (1993)
