1993 Fiscal Year Annual Research Report
ニューラルネットを用いたマイクロ弾性ロボットアーム制御システムの開発
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05555071
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| Research Institution | Gifu University |
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Principal Investigator |
佐々木 実 岐阜大学, 工学部, 助教授 (20183379)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
高橋 和彦 日本電信電話株式会社, NTT境界領域研究所, 研究員
高橋 隆行 東北大学, 情報科学研究科, 講師 (70197151)
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| Keywords | ニューラルネット / マイクロロボットアーム / 制御システム |
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| Research Abstract |
高分子圧電材料は弾性的な柔らかさを持ち、衝撃にも強く、水や人体とのインピーダンス整合が図り易い特徴を備えており、マイクロメカニズムを実現する際の新しい小型化に適したアクチュエータ材料としても注目されている。さらに、現実のシステムにおいてはさまざまなタイプの外乱が考えられ、これを補償するのは容易ではない。そこで本研究においては、この特徴ある高分子圧電材料を用いてマイクロロボットを作製し、自己組織化による学習能力が注目され、各技術分野で活発に応用が検討されているニューラルネットを用いて非線形な制御対象に対してロバストな制御系を実現し、パラメータ同定などの適応能力を越えた高度な学習能力獲得ができるマイクロ弾性ロボットアーム制御システムを開発することを目的とし、今年度は、以下のような研究を行い、いくつかの有用な知見を得た。
1.現在のこの分野の研究・開発状況に関する調査並びに開発システムの詳細を決定した。
2.現在までに、研究代表者らが見いだしたマイクロマニピュレータモデルについて、ニューラルネットを用いた制御システムのコンピュータシミューレーションをワークステーション上のMATLABで行い、ニューラルネットを用いたコントローラを設計した。この結果より、非線形な制御対象に対して外乱に強いロバストな制御系を実現し得る見通しを得た。
3.シミュレーション結果をふまえて、マイクロ弾性ロボットアームを製作した。
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Research Products
(1 results)
