1993 Fiscal Year Annual Research Report
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05555113
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| Research Institution | Toyohashi University of Technology |
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Principal Investigator |
伊藤 宏司 豊橋技術科学大学, 工学部, 教授 (30023310)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
羅 志偉 豊橋技術科学大学, 工学部, 助手 (70242914)
青山 孝 労災リハビリテーション工学センター, 部長
三田 勝己 愛知県心身障害者コロニー, 発達障害研究所, 室長 (40100169)
加藤 厚生 愛知工業大学, 工学部, 教授 (40064935)
伊藤 正美 名古屋大学, 工学部, 教授 (30023021)
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| Keywords | 超音波モータ / 動力義手 / 前腕義手 / EMG / 動作識別 |
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| Research Abstract |
本研究では、人間-義肢インタフェースを重視した、以下の機能を持つ電動前腕義手を開発することを目的としている.
1)前腕の回内・回外、手首の屈曲・伸展、指の握り・開きの機能をもたせる.
2)転量で動作音がしないこと.
3)切断者の意図する動作を断端の残存筋の筋電位から自動的に識別し、同時に、義手の操作信号を生成する.
4)幻肢感覚を利用することによって、義手を制御するための特殊な訓練を要求しない.
5)自然肢と同様に、切断者が手先の力及び関節の粘弾性を随意的に調節できるようにする.
本年度の進捗状況は以下のとうりである.
1)電動義手の製作…超音波モータを組み込んだ機構設計が終了し、現在試作中である.2ケ月以内に製作を終了し、動作実験を実施する予定である.
2)動作識別装置…動作パターン識別アルゴリズムをインプリメンテーションするための小型コントローラを開発中である.
3)義手コントローラ…筋電によるロボットアームのインピーダンス制御実施し、義手制御に有効であることを確認した.
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[Publications] 伊藤 宏司: "超音波モータ電動義手" 日本義肢装具学会. 9. 375-379 (1993)
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[Publications] A.Kato: "Ultrasonic Motor for Direct Drive Manipulator" Proc.of 12th IFAC World Congress. 2. 421-424 (1993)
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[Publications] M.Pecson: "Compliance Control of an Ultrasonic Motor Powered Prosthetic Forearm" Proc.of IEEE Int.Workshop on Robots and Human Communication. 90-95 (1993)
