1994 Fiscal Year Annual Research Report
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05555113
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| Research Institution | Toyohashi University of Technology |
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Principal Investigator |
伊藤 宏司 豊橋技術科学大学, 工学部, 教授 (30023310)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
鄭 心知 豊橋技術科学大学, 工学部, 助手 (10262966)
山北 昌毅 豊橋技術科学大学, 工学部, 講師 (30220247)
青山 孝 労災リハビリテーション工学センター, 部長
三田 勝己 愛知県心身障害者コロニー, 発達障害研究所, 部長 (40100169)
加藤 厚生 愛知工業大学, 工学部, 教授 (40064935)
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| Keywords | 動力義手 / 前腕義手 / 筋電義手 / 超音波モータ / EMG / 動作識別 / ニューラルネット |
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| Research Abstract |
本研究では、人間-義肢インタフェースを重視した、以下の機能を持つ電動前腕義手を開発することを目的としている。
1)前腕の回内・回外、手首の屈曲・伸展、指の握り・開きの機能をもたせる。
2)軽量で動作音がしないこと。
3)切断者の意図する動作を断端の残存筋の筋電位から自動的に識別し、同時に、義手の操作信号を生成する。
4)幻肢感覚を利用することによって、義手を制御するための特殊な訓練を要求しない。
5)自然肢と同様に、切断者が手先の力及び関節の粘弾性を随意的に調節できるようにする。
本年度の進捗状況は以下の通りである。
1)電動義手の製作…超音波モータを組み込んだ3自由度前腕義手の試作が終了し、動作実験を実施中である。
2)動作識別装置および義手コントローラ…動作パターン識別アルゴリズムおよび超音波モータ駆動アンプを組み込んだ小型コントローラを開発中である。
3)障害者による試用テストを実施するため、切断部位、断端形状、発汗などが操作感覚、動作性能に与える影響を解析中である。
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[Publications] KOJI ITO: "Compliance Control of an EMG-Controlled Prosthetic Forearus Using Ultrasonic Motors" Proc.of Int.Joint.Conf.on Intelligent Robots and Systews.1816-1823 (1994)
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[Publications] A.Kato: "Compliance Control of Direct Drive Manipulator Using Ultrasonic Motor" Proc.of loth CISM-IFToMM Symposium. (1994)
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[Publications] M.Yamakita: "Tele-Bilateral Impedance Using Bilinear Model." Proc.of Int.Workshop on Robot &Human Cowwusication. (1994)
