1993 Fiscal Year Annual Research Report
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05555269
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
鈴木 英之 東京大学, 工学部, 助教授 (00196859)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
岡 徳昭 東京大学, 工学部, 助手 (80010891)
吉田 宏一郎 東京大学, 工学部, 教授 (90010694)
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| Keywords | アクティブ制御 / ヒーブ / 大水深堀削 / 動揺補償 / ディジタルフィルター / 変位検出 |
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| Research Abstract |
海洋工学以外の分野で、動揺補償装置と同様の目的で用いられている装置、機構について調査検討を行い、この種の装置の技術的共通性と違いを整理し、問題点の抽出を行った。また、船体の動揺補償だけについても、ロール、ピッチの変位量を直接検出する方法があるのに対し、ヒーブ運動については変位の直接検出法がなく、加速度計測の結果から絶対変位を検出しなければならない一段難しい問題であることが分かった。そこで、一般的にノイズの多い加速度の計測を2回積分してヒーブの絶対変位を検出するフィルターの開発を中心課題として取り組んだ。要求される性能は、(1)ドリフトがない、(2)位相遅れがない、(3)既に動揺している状態から起動して正しく変位を検出することである。フィルターの設計は信号処理で一般的に用いられているディジタルフィルターの設計法に基づいて行った。
フィルターの設計では位相遅れが大きな問題となったが、低周波信号の検出をバイパス型のフィルターで行うことにより改善することができた。また、浮体ヒーブ運動は水面回りに拘束されているという先験的な情報を用いることにより、ドリフトのないフィルターを構成することに成功し、シミュレーション計算により性能を確認できた。さらに、これらの検討結果を検証するために、加速度計を載せたステージを運動させる実験装置を作成して実験を行い一応の成功を見た。しかし、構成したフィルターの対応できる周波数範囲が比較的狭いなどの問題点を残した。平成6年度にはフィルターの改良を行うとともに、実験装置の改良を行って実験を行い手法の完成と取りまとめを行う。
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