人間・ロボット協調システムにおける作業分担/介入様式に関する研究

1993 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 05650258
• Research Institution: Kyoto University
• Principal Investigator: 横小路 泰義 京都大学, 工学部, 助教授 (30202394)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 井村 順一 京都大学, 工学部, 助手 (50252474) ; 吉川 恒夫 京都大学, 工学部, 教授 (60026177)
• Keywords: 人間・ロボット協調系 / マンマシンインタフェース / テレオペレーション

Research Abstract

人間・ロボット協調システムにおける作業介入/分担様式として6つの操作モードを設定した。さらに操作者にとって直感的でかつ安全に操作モードを切り替えることができるように、操作モードの切り替え順序を規定した。また一自由度の実験システムを試作し、いくつかの作業実験を通して設定した操作モードや規定した切り替え順序の妥当性を検証することができた。さらに、単純な作業に対してこの協調システムを用いることによりどれだけ作業達成度が向上するかを評価した。これまでの研究によって得られた知見としては以下の2点が挙げられる。
(i)作業分担/介入のための操作デバイス:操作モードを切り替えるデバイスとして、とりあえず切り替えスイッチを用いた単純なものを試作したが、マスタアームを把持したままの操作性には難があり、操作性を考慮したデバイスの開発が必要であることが分かった。
(ii)システムによる操作者の意図の理解:人間・ロボット協調システムでは、人間からの操縦指令とシステムがロボットに与える動作指令とが相反するものになり、場合によってはシステムが操作者からの介入指令を受け入れない場合が起こり得ることが分かった。これにより、システムが操作者の意図を自動的に検出し、動作介入などを受け入れるようにシステムを設計しておくことが必要であることが分かった。

Research Products

• [Publications] Yasuyoshi Yokokohji et al.: "Operation Modes for Cooperating with Autonomous Functions in Intelligent Teleoperation Systems" Proceedings of 1993 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 3. 510-515 (1993)
• [Publications] Yasuyoshi Yokokohji et al.: "Task Sharing and Intervention in Human-Robot Cooperating Systems" Preprints of Third International Symposium on Experimental Robotics. 236-245 (1993)