1993 Fiscal Year Annual Research Report
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05650389
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| Research Institution | Nagoya Institute of Technology |
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Principal Investigator |
舟橋 康行 名古屋工業大学, 工学部, 教授 (90023176)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
山田 学 名古屋工業大学, 工学部, 助手 (40242903)
加藤 久雄 名古屋工業大学, 工学部, 助手 (00233809)
大羽 達志 名古屋工業大学, 工学部, 助手 (90233254)
水野 直樹 名古屋工業大学, 工学部, 助教授 (30135404)
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| Keywords | ロバスト性 / デッドビート制御 / H_∞制御 / オーバーシュート |
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| Research Abstract |
ある有限な時刻以降,被制御量(出力)を目標値に完全に一致させるというデッドビート制御は、離散時間制御における主要な研究である.しかし,制御対象の変動や外乱に対して,制御出力が極度に劣化してしまうという問題点が指摘されており,実用上の問題点とされていた.申請者等はこの数年間いくつかの成果を学会誌に発表してきた.これらの成果を踏まえ,本研究は以下の点を明らかにした.
(1)オーバーシュートなしのデッドビート制御:目標値が単位ステップに対する最小オーバーシュート制御の研究である.この理論はL_1最適制御と同様に線形計画問題に変換され全体は2段階にわかれる.第1段階では,最小オーバーシュート問題を解く.そしてもしオーバーシュートの最小値が負(つまりオーバーシュートがない)ならば第2段階へ進み,全時刻の偏差が負の条件下でその最小値を最大化した.問題を有限次元にするためにデッドビート制御の範囲で考察した.デッドビート段数を増やすほどオーバーシュートが小さくなる様子がシミュレーションにより確かめられた.
(2)H_∞ロバストデッドビート制御:この制御はノミナルなプラントに対しデッドビート制御を達成し,かつプラントの変動に対し,H_∞の意味で最適な閉ループ系を達成する制御である.2自由度制御器を用いることにより上記の2つの目的をそれぞれ独立に考察することができた.デッドビート制御は以前からロバスト性が低いといわれてきたが,これによりその欠点が改善された.
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Research Products
(5 results)
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[Publications] 舟橋康行: "Pivot操作による物体の移動" 日本機械学会論文集. 60. 126-130 (1994)
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[Publications] 舟橋康行: "三次元空間内での最適指先力の決定法" 日本機械学会論文集. 60. 591-596 (1994)
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[Publications] M.Yamada: "A Simple Algorithm for Solutions of Diophantine Equation" Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers. 30. 261-266 (1994)
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[Publications] 舟橋康行: "三次元空間における多指ハンド指先位置の計算法" 日本機械学会論文集. (印刷中). (1994)
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[Publications] N.Mimura: "Parameter Identification of Contact Conditions by Active Force Sensing" 1994 IEEE International Conference on Robotics and Automation. (to appear). (1994)
