1993 Fiscal Year Annual Research Report
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05650399
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| Research Institution | Kobe University |
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Principal Investigator |
池田 雅夫 神戸大学, 工学部, 教授 (00031146)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
三浦 淳義 神戸大学, 大学院・自然科学研究科, 助手 (60252805)
松野 文俊 神戸大学, 工学部, 助教授 (00190489)
多田 幸生 神戸大学, 工学部, 助教授 (70135812)
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| Keywords | 大型宇宙構造物 / 分散制御 |
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| Research Abstract |
理論面では,まず,センサーとアクチュエータのコロケーションによって保証される宇宙構造物の対称性に注目して,制御系のロバスト安定性のためには,対称でないコントローラより対称なコントローラが優れていることを示した.そして,単なる安定化以上の制御仕様を達成するLQ制御,H_2制御,H_∞制御などのコントローラとして,対称なものが得られるためには,仕様も対称であることが必要であることを示した.
また,力学系としての構造物の設計に制御に要する費用の低減を反映させる統合設計の1つの方法を提案した.なお,この種の統合設計問題においては,通常,その最適化のための計算量が膨大であるが,本研究では,収束の速いアルゴリズムを作成した.
応用面では,柔軟な腕を複数もつ宇宙ロボットのモデリングを行い,作業のための腕の動作がロボットの姿勢に与える影響を抑えた制御法を提案した.また,太陽電池パドルのモデリングと振動抑制のためのセンサー配置について知見を得た.
以上の研究を通して,宇宙構造物のモデリングの手法として,偏微分方程式に基づく方法と有限要素法に基づく方法の適性を把握することができ,有益であった.
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[Publications] M.Ikeda: "Optimality of the Direct Velocity and Displacement Feedback for Large Space Structures with Collocated Sensors and Actuators" Preprints of the 12th IFAC World Congress. VI. 91-94 (1993)
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[Publications] Y.Tada: "Optimum Design of Truss Structure Considering Vibration Control" Proc.1993 JSME International Conference on Advanced Mechanics. 982-987 (1993)
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[Publications] G.Zhai: "Decentralized H_∞ Control of Large-Scale Systems via Output Feedback" Proc.32nd IEEE Conference on Decision and Control. 1652-1653 (1993)
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[Publications] 多田幸生: "制御を考慮する構造物の最適設計(初期状態が不確定な外力による場合)" 日本機械学会論文集C編. 60. 506-512 (1994)
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[Publications] 松野文俊: "太陽電池パドルのモデリングとロバスト制御" 計測自動制御学会論文集. 30 (掲載予定). (1994)
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[Publications] 池田雅夫: "センサー/アクチュエータ・コロケーションのもとでの宇宙構造物の制御" 計測自動制御学会論文集. 30 (掲載予定). (1994)
