1994 Fiscal Year Annual Research Report
複合型アルペンスキーロボットの開発とコンピュータ・シミュレーション
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05680080
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| Research Institution | University of Fukui |
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Principal Investigator |
清水 史郎 福井大学, 教育学部, 教授 (30020134)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
長谷川 健二 福井大学, 工学部, 教授 (80020171)
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| Keywords | アルペンスキー / ロボット / コンピュータ・シミュレーション |
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| Research Abstract |
今年度の研究目的は、昨年度に引き続き複合型アルペンスキーロボットの開発とコンピュータ・シミュレーションの開発であった。おおむね順調に計画が進み研究成果が以下のようにまとめられる。
複合型アルペンスキーロボットの開発については、股関節の外転・内転と内旋・外旋による複合モデルを開発した。このモデルでは、股関節の外転と内旋により腰からのプル-ク姿勢が生じた。さらに回転外側の股関節の内旋を強めることにより、プル-クトップリフトの状態でプル-クボ-ゲンができた。次に一方の股関節の内転ともう一方の外転により腰からの外傾姿勢が生じる。さらに回転外側の股関節の内旋を強めると腰からの外向傾姿勢になりシュテムトップリフトの状態で回転することができた。なおモデルではスキーが直線状にもかかわらず回転ができる。このようなスキーロボットは世界でも類を見ない。
コンピュータ・シミュレーションの開発では、切れ込みターンから横ずれターンに移る過程を左右に繰り返す連続パラレルターンのコンピュータ・シミュレーションを行った。その結果、入力データと初期条件が適当ならば、左右のターンをそれぞれ1回づつS字状に接続した大回りターンと、最大傾斜線の左右に10回以上持続する連続小回りターンが可能であることが分かった。今回のモデルにおいては股関節の回旋角を制御すれば、連続回転が力学上可能であることを示している。
それぞれの成果については、次の頁に研究発表した。
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