1993 Fiscal Year Annual Research Report
ファジィニューラルネットワークによる制御戦略・戦術知識獲得に関する研究
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05805036
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
古橋 武 名古屋大学, 工学部, 助教授 (60209187)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
郷原 一寿 中部大学, 工学部, 助教授 (40153746)
内川 嘉樹 名古屋大学, 工学部, 教授 (20023260)
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| Keywords | 知識獲得 / 衝突回避 / ファジィ制御 / ファジィニューラルネットワーク |
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| Research Abstract |
本研究は人間の持つ制御知識をファジィニューラルネットワークにより自動獲得する技術の確立を目的としている。本研究では自動車の操縦を例にとり車の進行方向と速度を制御することで複数の移動物体を回避する戦略・戦術知識をファジィニューラルネットワークにより獲得することを行い、実用性の高い知識獲得技術の確立を目指している。平成5年度は、動的遅れを有する移動物体を対象とし、前方から向ってくる相手を操舵により回避するシミュレーションを行い、ファジィニューラルネットワークにより、オペレータが観測していると思われるデータから、オペレータの持つ回避戦略・戦術ルールを明確に抽出できることを明らかにした。さらに、ファジィニューラルネットワークが、従来手法の危険度を推論するファジィルールと、危険度に基づくディシジョンテーブルのうち、相手の後に回り込むルールを自動獲得できることを明らかにした。平成5年度には、以上のシミュレーションと並行して実験による検証の準備を進めた.自律走行のできるマイクロマウス用電子部品とパーソナルコンピュータを購入し、移動物体の回避走行とファジィニューラルネットワーク学習のための実験装置を構築した。
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