1993 Fiscal Year Annual Research Report
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05808084
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| Research Institution | Nagaoka University of Technology |
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Principal Investigator |
三宅 仁 長岡技術科学大学, 体育・保健センター, 助教授 (10143819)
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| Keywords | 人工筋肉 / 人工現実感 / 力帰環装置 / 対人配慮 / 力覚情報 / 形状記憶合金 / マニピュレータ / マン・マシンインターフェース |
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| Research Abstract |
人工現実感技術(AR)を医療に応用する際において、安全性や対人配慮の観点から、何らかの作業・操作を行った場合の現実感を与えるためには視覚・聴覚情報のみならず、少なくとも力覚情報を呈示する必要があると考えられている。本研究においては、我々が開発した新しいアクチュエータがAR用の力覚情報デバイスとして応用可能かを基礎的に研究することを目的とした。このアクチュエータは形状記憶合金(以下SMAと略す)を用い、SMAの長所を生かし、かつ短所を改善したものであり、広く生体・生物を取り扱い可能なように、柔軟で安全性の高いかつ静粛なアクチュエータである。
本年度においては以下の研究をおこなった。
(1)SMA人工筋肉応用マニピュレータの出力の確認---SMA人工筋肉を用いたマニピュレータを用いてその出力特性を種々計測した。また、冷却等の工夫により、その応答特性の改善が得られた。
(2)出力用装置の設計・製作---マン・マシンインターフェースとしての出力用装置として適当な寸法、重量、形状等の仕様を確認し、評価設計を行ない、製作を行なった。筋電図による評価では良好な結果が得られている。
(3)データグローブによる入力システムの動作確認---データグローブによる入力システムを構築し、その動作確認を行なった。
次年度においては、この入力システムを我々のマニピュレータシステムとのマッチングをはかり、さらにソフトウェアの開発を行ない、全体のシステムを完成させる予定である。
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