1994 Fiscal Year Annual Research Report
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06044020
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| Research Institution | Tohoku University |
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Principal Investigator |
内山 勝 東北大学, 工学部, 教授 (30125504)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
フランソワ ピエロ モンペリエII大学情報学ロボティクス及びマイクロエレクトロニクス研究所, CNRS研究者
ピエール ドシェ モンペリエII大学情報学ロボティクス及びマイクロエレクトロニクス研究所, CNRS上級研究者
阿部 幸勇 東北大学, 工学部, 教務職員 (80261600)
妻木 勇一 東北大学, 工学部, 助手
近野 敦 東北大学, 工学部, 助手 (90250688)
ドゥラゴミール ネンチェ 東北大学, 工学部, 助教授
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| Keywords | HEXA機構 / パラレルロボット / 閉ループ機構 / 特異姿勢 / 動的制御 / コンプライアンス制御 |
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| Research Abstract |
1.内山勝,近野敦,阿部幸勇がモンペリエII大学を訪問し,実験装置,制御システム等の視察を行った.その結果,モンペリエII大学で行われているコンプライアンス制御を用いた組み付け作業,ファジ-制御を用いたスライディングモードコントロール,仮想環境の考え方に基づくロバスト力制御系の設計手法など,パラレルロボットの制御に関連した多くの有益な情報を得ることができた.また,モンペリエII大学ではすでにトランスピュータを用いた並列処理を行い高速な制御システムを実現しており,ハードウェア,ソフトウェア共に,今後のシステム設計上極めて有益な情報を得ることができた.更に,設計のためのシミュレーションソフトを持ち帰ってきており,新型機の設計に使用する予定である.
2.ピエール・ドシェ氏を東北大学に招へいした.同時期にCNRS補助によりフランソワ・ピエロ氏も来日し,本大学における実験装置と共に,これまでの本大学における成果を公開し,制御理論及び制御システムに関して意見交換を行った.パラレルロボットの制御理論及び制御システムに関して直接意見交換を行うことができたことは,極めて有意義であった.
3.本大学においては,高速軌道追従性の向上のたに動的制御を適用した実験を行い,その有効性を確認した.更に,特異姿勢の探索を行い,特異点が作業領域内に多数存在することを確認した.また,コンプライアンス制御によるならい作業を行い,力センサ無しでの力制御がパラレルロボットにおいて可能であることを示した.
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[Publications] 内山勝、飯村憲一、多羅尾進、フランソワ・ピエロ、外山修: "6自由度高速パラレルロボットHEXAの開発" 日本ロボット学会誌. Vol.12 No.3. 451-458 (1994)
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[Publications] Masaru Uchiyama,Kazuyuki Masukawa and Tetsuya Sadotomo: "EXPERIMENT ON DYNAMIC CONTROL OF A HEXA-TYPE PARALLEL ROBOT INTELLIGENT AUTOMATION AND SOFT COMPUTING TRENDS IN RESEARCH DEVELOPMENT AND APPLICATIONS" Proceedings of the First World Automation Congress (WAC'94) held August 14-17 1994 in Maui Hawaii U.S.A.2. 281-286 (1994)
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[Publications] Simeon P. Patarinski and Masaru Uchiyama: "Analysis and Design of Position/Orientatioin Decoupled Parallel Manipulators" The Tehnth CISM-IFToMM Symposium on Theory and Practice of Robots andManipulators Gdansk Poland. (1994)
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[Publications] 三輪敏雄、内山勝、佐渡友哲也: "パラレルロボットの過可動特異姿勢" 計測自動制御学会東北支部30周年記念学術講演会予稿集. 207-208 (1994)
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[Publications] 内山勝: "高速ロボット機構" 精密工学会誌. Vol.60 No.10. 1403-1409 (1994)
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[Publications] 内山勝、佐渡友哲也、益川和之: "高速パラレルロボットHEXAの動的制御実験" 第12回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 791-792 (1994)
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[Publications] MASARU UCHIYAMA: "Structures and characteristics of parallel manipulators" Advanced Robotics. Vol.8 No.6. 545-557 (1994)
