1994 Fiscal Year Annual Research Report
実時間トラッキングビジョンによる環境理解と知的行動に関する総合的研究
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06302040
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
井上 博允 東京大学, 工学部, 教授 (50111464)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
白井 良明 大阪大学, 工学部, 教授 (50206273)
佐藤 友正 先端科学技術研究センター, 教授 (50235371)
嘉数 侑昇 北海道大学, 工学部, 教授 (60042090)
内山 勝 東北大学, 工学部, 教授 (30125504)
稲葉 雅幸 東京大学, 工学部, 助教授 (50184726)
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| Keywords | ロボットビジョン / 環境理解 / 人口知能 / ロボティクス / ロボティクス / ビヘ-ビア / トラッキング / 実時間視覚 |
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| Research Abstract |
本年度は、研究計画に従って以下の項目を行なった。
1.実時間トラキングビジョンシステムの製作:研究代表者(井上)が平成4年度科学研究費補助金試験研究で開発したトラッキングビジョンのプロトタイプシステムを基にして、環境認識及び知的行動研究用の実用的システムを設計製作した。製作システムは、ひろく普及しており、産業用制御システム等によく利用されているVMEバスインタフェースをもつボード2種類のボード(ビデオボード、トラッキングモジュールボード)からなるものである。ビデオボードはビデオビデオ信号をフレームメモリに蓄え、トラッキングモジュールボードへディジタル化したビデオ信号を送るボードである。トラッキングモジュールボードは、局所相関プロセッサを持ち、1秒間に約100点の画像の動き検出を行なうボードである。VMEインタフェースを持たせたことで、ロボットアーム用のコントローラとの高速組み合わせが容易になっている。
2.開発した視覚システムを各研究グループ(視覚認識チーム、視覚ベース運動制御チーム、知的行動チーム)で利用できるようにし、基礎実験を行なった。実験は、(1)ある対象を追跡するという処理、(2)画面全体から動きベクトル(オプティカルフロー)を検出する処理、という基本的でロボット視覚にとって重要な処理を行なうことができた。
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[Publications] 井上博允他3名: "局所相関演算に基づく実時間ビジョンシステムの開発" 日本ロボット学会誌. 13. 134-140 (1995)
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[Publications] 井上博允: "感覚と行動の統合による機械知能の発現機構の研究" 日本ロボット学会学術講演会. 1. 151-152 (1994)
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[Publications] 井上博允他7名: "ビデオレートトラッキングビジョンの実用化" 日本ロボット学会学術講演会. 1. 345-346 (1994)
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[Publications] 井上博允他3名: "センサ統合型ロボットヘッドの研究" 日本ロボット学会学術講演会. 1. 289-290 (1994)
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[Publications] 井上博允,稲葉雅幸他1名: "複数注視ト-クンの生成・追跡システム" 日本ロボット学会学術講演会. 1. 209-212 (1994)
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[Publications] Masayuki INABA: "Remote-Brained Robotics:Interfacing AI with Real World Behaviors" Robotics Research. 6. 335-344 (1994)
