感覚と行動の統合による機械知能の発現機構の研究

1994 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 06352039
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 井上 博允 東京大学, 工学部, 教授 (50111464)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 中野 栄二 東北大学, 工学部, 教授 (90198151) ; 油田 信一 筑波大学, 電子情報工学系, 教授 (00092502) ; 白井 良明 大阪大学, 工学部, 教授 (50206273) ; 有本 卓 東京大学, 工学部, 教授 (00029399) ; 佐藤 知正 東京大学, 先端科学技術研究センター, 教授 (50235371)
• Keywords: 機械知能発現機構 / 感覚行動統合 / ロボット知能 / マニピュレーション・スキル / 実時間ロボット視覚 / 実環境理解 / 人間ロボット協調 / 生物型自立システム

Research Abstract

本総合研究では、平成7年度から発足する重点領域研究「感覚と行動の統合による機械知能の発現機構の研究」の研究実施計画を策定し、速やかに研究を立ち上げ、かつ、効果的に実施するための準備を行った。
1 計画研究各班の研究内容について相互に討議し詳細な実施計画を策定した。
(1)総括班:各班の研究を有機的に連携するための具体策の策定、及び、研究全体の基盤を固めるための共通ツール開発計画。
(2)技能の力学的理解:手先技量や作業のための感覚統合の知能に対し外界との相互作用の力学的解明を通じて見通しを与えるための研究計画策定。
(3)感覚と行動による実環境の理解:実時間の視覚と柔軟な制御行動の密な結合など、実世界で知的行動を発現するもととなる新しい感覚研究パラダイムの研究計画策定。
(4)人間機械協調システム:人間と機械の従来にはなかった新しい協調関係の発現および人間機械協調システムの新パラダイム探究のための研究計画策定。
(5)生物型自立システム:動物や昆虫単体および群のように、生物のようなしなやかさを発揮する知能と自律性の発現機構の研究計画策定。
2 研究領域全体にわたり共通の基盤として使用される、機器、ツール及びソフトウエア等に関する機能仕様の調査、検討、および詳細設計を行った。対象としたものは次年度向けに次の2点であり、平成7年度研究開始後直ちに利用可能とすべく準備を完了した。
(1)汎用高速視覚システムの重点領域使用の設計と開発の具体的段取りの決定。
(2)脚型移動ロボットの設計および製作準備

Research Products

• [Publications] 井上博允: "局所相関演算に基づく実時間ビジョンシステムの開発" 日本ロボット学会誌. Vol.13 No.1. 134-140 (1995)
• [Publications] 谷口恭弘: "異種視覚センサ情報処理の中間結果の融合による画像理解" 日本ロボット学会誌. Vol.12 No.5. 700-707 (1994)
• [Publications] T.Sato: "Active Understanding of Human Intention by a Robot through Monitoring of Human Behavior" Proc.of Intelligent Robots and Systems. 405-414 (1994)
• [Publications] K.Nagatani: "Designing a behavior to open a door to pass through a door-way using a mobile robot equiped with a manipulator" Proc.IROS'94. 847-853 (1994)
• [Publications] 浪花智英: "手先拘束下にあるマニピュレータに対するModel-Based適応制御" 計測自動制御学会論文集. Vol.31 No.1. 22-30 (1995)