1994 Fiscal Year Annual Research Report
多指ロボットハンドによるパワーグラスプの計画・計測・制御
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06452189
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
吉本 堅一 東京大学, 工学部, 教授 (10011074)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
中村 仁彦 東京大学, 工学部, 助教授 (20159073)
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| Keywords | 多指ロボットハンド / 把持とあやつり / パワーグラスプ / 多面多解析 / ロバスト性 / ロボットハンドの制御 / 反射的な行動 |
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| Research Abstract |
把持とあやつりの多面凸解析とパワーグラスプ
多面凸集合とその代数を用いる把持とあやつりについての理論を構築するための新しい解析法を示しながら,パワーグラスプを含む一般的な把持とあやつりの運動学と力学を構築した.従来の接触仮定を緩和して,運動学において,対象物の速度と関節角速度との関係,力学において,対象物に働く力と関節トルクとの関係を明かにした.さらに,ハンド機構が内力によって自動的に行う適応機能を有効に利用するという目的から,把持のロバスト性とパワーグラスプを数学的に再定義した.仮想仕事率を用いるロバスト性を評価する方法を提案している.最後に,把持が耐えられる外力の実験を行い,実験結果と理論解析の結果を比較して,本研究で構築した理論の有効性を示した.この成果は多指ロボットハンドの分野にはとどまらず,接触のような不等式で記述する拘束条件を伴う運動学系,力学系にも広く適用できる手法である.
反射的行動に基づく多指ロボットハンドの制御
人間がなにかものを把握するときの行動は多くの場合意識を主体にした行動ではなく反射的な行動の積み重ねであると考えられる.この観点から明確なモデルを持たずにセンサ情報と結びつけられた反射的行動を繰り返しながら作業目標を達成しようというビヘ-ビアベースドなアプローチを多指ロボットハンドの制御に応用した.具体的には視覚及び力覚情報に基づく多数の反射的行動を用意しその中から状況に適した複数の行動を同時に重ね合わせて実行するシステムを構築し,実験によりその行動の多様性を確認した.
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Research Products
(2 results)
