1995 Fiscal Year Annual Research Report
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06452194
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| Research Institution | University of Yamanashi |
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Principal Investigator |
牧野 洋 山梨大学, 工学部, 教授 (10020348)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
寺田 英嗣 山梨大学, 工学部, 助手 (40262646)
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| Keywords | ロボット / 3次元測定 / 冗長自由度 / 工芸品加工 / データ処理 / フェアリング |
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| Research Abstract |
本年度は冗長自由度ティーチングロボットの高精度化と実用化を目標に研究を行った。まず、この9自由度ロボットの綿密な機構モデルを設定し、これにもとずいて60個のパラメータを同時に求めて校正を行った。この結果、300mm立方程度の作業域内において3シグマで±0.6mmの絶対測定精度を得ることができた。局部的な繰返し精度においてはこれより1桁高い0.06mmの精度を得ており、複雑な3次元物体の形状を取り込むことに成功した。一方、データ処理に関しては、通常行われるフェアリングの方法を改善して、データ取り込み時に複数の候補の中からもっとも適当と思われる測定データを採用する予測選択法を開発して、これによりデータ処理を行った結果、ノイズの少ないなめらかなデータを得ることができた。これらの3次元立体の形状は市販の3次元グラフィックのソフトと、高性能のグラフィック・ワークステーションを用いて表示することによって、さまざまな方向からの視覚に訴える画像を得ている。また、加工機として用いている球面SCARAロボットに関しては、レーザ写真の合成や、カッターパスの求め方を工夫して高精度の加工を行うことに成功した。これらはフライスカッタを用いて加工するものであるが、別にツールとして毛筆を取付け、立体的な作画を行う応用についても検討を行い、一応の成果を得た。
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