垂直離着陸ロケット推進機の誘導制御システムに関する研究

1994 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 06555292
• Research Institution: Nagoya University
• Principal Investigator: 鈴木 正之 名古屋大学, 工学部, 教授 (20023286)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 中井 俊一郎 石川島播麿重工業(株), 宇宙開発事業部, 研究員 ; 飯原 重保 石川島播麿重工業(株), 宇宙開発事業部, 研究員 ; 安藤 嘉則 名古屋大学, 工学部, 助手 (70242831) ; 丹羽 昌平 名古屋大学, 工学部, 助教授 (30023287)
• Keywords: 垂直離着陸 / VTOL / ロケット / 姿勢制御 / 画像処理 / 誘導制御

Research Abstract

平成6年度は次のような研究を行った。
(1)ロケット推進垂直離着陸機の計画と予備的設計
(2)制御系の解析およびロバスト制御理論に基づく制御系の設計
(3)画像処理による自律的誘導方法の基礎研究と画像処理アルゴリズムの開発
(4)2次元の画像処理による誘導制御実験装置の製作とそれを用いた研究
(4)ソフトランディングのための緩衝制御の研究
(5)スラスタによる3軸姿勢制御用実験システムの製作
(6)着陸誘導制御実験のためのダクテッドファン形小型VTOLシステムの設計と製作
(7)実験システムに対する慣性航法と画像センサーを併用した誘導制御系の開発
(8)誘導制御コンピューターシミュレーションシステムの製作
(9)実験システムを用いた基礎的な制御実験
本研究の基本的な目的の一つである画像処理を利用する位置および姿勢の検出、目標物体の検出、およびそれを利用した誘導制御システムの開発に関してはある程度の見通しが得られた。
スラスタによる3軸姿勢制御および小型VTOLを用いた誘導制御の研究に関しては、実験システムの製作に予想以上の時間を必要としたために本格的な研究を開始するまでにはいたっていない。平成7年度には平成6年度に行った研究の成果を結合して画像処理を利用した着陸誘導制御システムを完成させ目的とする成果を上げる予定である。

Research Products

• [Publications] K.Okamura,S.Niwa,T.Nakatani,S.Doi,M.Suzuki: "Attitude and Position Control by Means of Processing Camera Image" Preprint of 19th International Symposium on Space Technology and Science. (1994)
• [Publications] H.Matukura,S.Niwa,H.Tsuzuki,M.Suzuki,H.Yamada: "A Design of Attitude Control System Using Thrusters" Preprint of 19th International Symposium on Space Technology and Science. (1994)
• [Publications] K.Okamura,S.Niwa,T.Nakatani,M.Suzuki: "Estimation and Control with Image Processing" Proceedings of First Asian Control Conference. 949-952 (1994)
• [Publications] H.Matukura,S.Niwa,H.Tsuzuki,M.Suzuki: "On the Bnag-bang Control System Using On-off Thrusters" Proceedings of First Asian Control Conference. 905-908 (1994)