1994 Fiscal Year Annual Research Report
クローラ型堀削機械の機体位置検出システムに関する研究
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06555307
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| Research Institution | Muroran Institute of Technology |
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Principal Investigator |
佐藤 一彦 室蘭工業大学, 工学部, 教授 (30002009)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
板倉 賢一 室蘭工業大学, 工学部, 助教授 (20168298)
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| Keywords | 建設機械 / 自動化 / 自律移動 / 機体位置検出 / レーザ・レンジャー / CCDカメラ |
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| Research Abstract |
距離画像計測にもとづく機体移動量の測定
平成6年度は、新たに購入したレーザ光源、スキャナ、およびスキャナ駆動用のパーソナル・コンピュータにより、距離画像計測における投光系を構成した。またこれと並行して、CCDカメラ、画像メモリー・ボード、およびEWSを購入し、距離画像計測における受光系を構成した。以上の設備備品の購入により、距離画像計測のハードウェアは整った。現在までに、受光系の外部パラメータと内部パラメータのキャリブレーションは完了した。一方、投光系のキャリブレーションについては、現在実験手順と外部・内部パラメータを算出するアルゴリズムを検討し終えた段階で、実験は次年度に行なう予定である。
姿勢計測にもとづく姿勢変化量の測定
平成6年度は、レート・ジャイロ1成分と加速度計2成分または傾斜計2成分から成る2種類の姿勢センサについて、姿勢変化量を算定する計算アルゴリズムを検討し、その有効性を室内実験で確認した。アルゴリズムは3成分のセンサ出力を入力データとし、一般回転行列を用いて、姿勢変化の回転軸と回転変位を求めるもので、必要に応じて、ロール、ピッチ、ヨ-、ならびに水平回転変位、垂直回転変位を算出できる。このアルゴリズムを実証するために、本研究で新たに製作したミニビ-クルにセンサ・システムを搭載して移動実験を行なった。その結果このアルゴリズムは移動機体の姿勢変化量の測定に有効であり、またストローク計測を組み合わせると、移動量の測定も可能であるとの結論が得られた。
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