1994 Fiscal Year Annual Research Report
特異摂動法を用いた非線形システムの制御に関する研究-アクティブサスペンションの制御への応用-
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06650281
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
鈴木 正之 名古屋大学, 工学部, 教授 (20023286)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
安藤 嘉則 名古屋大学, 工学部, 助手 (70242831)
丹羽 昌平 名古屋大学, 工学部, 助教授 (30023287)
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| Keywords | 特異摂動法 / 非線形システム / アクティブサスペンション |
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| Research Abstract |
平成6年度は対象とする非線形システムとして、自動車のサスペンションシステムを考えました。まず、含まれる非線形特性としてサスペンションを構成する要素のうちバネとダンパに非線形特性を持つシステムの数学モデルを作成しました。
このモデルに対して、運動のモードの速度に注目し、特異摂動法によって速いモードと遅いモードの運動にシステムを分割しサブシステムを得ました。各々のサブシステムに対してまず非線形システムの線形化を行い、次に線形システムに対する制御則の設計をLQ最適制御に基づき設計しました。このとき、遅いシステムでは乗り心地を評価に考慮するように評価関数に車体加速度の項を含ませて設計を行いました。このふたつのサブシステムに対する制御則を特異摂動システムに対する合成則に基づき全体のシステムの制御則を得ました。
得られたサスペンションモデルと同様の性質を示すようにサスペンションシステムの制御実験装置を製作しました。バネとダンパの特性はモータを用いて疑似的に実現し、モータの制御によりいろいろな特性に対応した実験ができるようしました。また、道路からの振動の代わりとなるように加振器部分を持っています。システムの同定実験を行い、所定の特性が得られていることを確認しました。この実験装置の各種パラメータの値に基づいて設計した制御則を用いて制御実験を行ったところ良好な結果を得、提案した制御則の有効性を示すことができました。
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Research Products
(1 results)
