1994 Fiscal Year Annual Research Report
オブジェクト指向言語を用いた介助ロボットの分散支援システム
| Project/Area Number |
06680858
|
|---|
| Research Institution | Chiba Institute of Technology |
|---|
Principal Investigator |
宮本 博幸 千葉工業大学, 工学部, 教授 (80138908)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
福島 学 千葉工業大学, 工学部, 助手 (40238473)
|
|---|
| Keywords | 介助ロボット / イーサネット / オブジェクト指向 / Smalltalk / キーボード / マウス / 基本動作プログラム / 命令セット |
|---|
| Research Abstract |
介助ロボットのモデルとして、デスクトップ型の小型ロボットを設備備品として購入、必要周辺機器群を整備の上、現有マイクロコンピュータにより基本動作可能な環境を整えた。また、これらの機器を分散環境で使用するためにソフトウェアとして、イーサネット上で使用することを考慮し、オブジェクト指向言語である、Smalltalkを用いて、ロボットの基本動作をプログラムにより制御可能な状態とした。
ロボット制御に要する命令群は、動作の複雑化に伴い増加することが予想されるため、オブジェクト指向の考えに基づき極力少ない命令でより多くの状況で利用可能な命令セットを抽出し、将来、音声認識装置による命令の入力、プログラムの編集を可能なものとした。
また、命令を与える方法として、キーボードとマウスによる従来型の入力方法以外に、より直観的な入力が可能である、グローブ型入力装置の利用の検討を行う予備的実験環境の整備を行った。さらに、従来型の入力方法についても検討を行うための環境整備のため、プログラム作成および動作実験を行った。これらについては、さらに実験を行い、多数のデータを得た上で検討を行う必要がある。
|
