1994 Fiscal Year Annual Research Report
能動的触覚センシングによる連想記憶が可能なロボットシステムの開発に関する研究
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06750264
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| Research Institution | Shizuoka Institute of Science and Technology |
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Principal Investigator |
大岡 昌博 静岡理工科大学, 理工学部, 助教授 (50233044)
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| Keywords | ロボット工学 / 触覚センサ / 能動センシング / 連想記憶 / 光導波路 / 3軸 |
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| Research Abstract |
前年度までの研究で実施した有限要素法による解析結果と拡大モデルによる実験結果に基づき,小形の3軸触覚センサの1次試作を行った.既に製作した拡大モデルが0.5m×0.5m×1.2mの据置形であるのに対し,本センサはロボットへの装着を目的とした可搬形で縦横高さの長さが各部とも約1/10の小形化を目標とした.また,認識実験に必要なため処理速度の高速化も併せて必要である.そこで,本試作においては特に次の項目を達成することに留意した.
(1)小形の触覚検出部(ゴムシート)のための鋳型の設計と製作.
(2)小スペースへの光源装置の組み込み方の実現.
(3)システムの動作安定性の確認.
(4)処理速度高速化のためのソフトウェアの改良.
開発コストを押さえる目的から市販品のアルミケースを用いたため,センサのサイズとしては40×80×180mmと若干大きいものとなったが,ロボットマニピュレータに搭載するには十分であった.
このセンサを5軸制御のロボットマニピュレータに搭載して実験システムを構成した.さらに,物体表面の触知覚実験を行った結果,摩擦係数分布から母材と材質の異なる部分の形状が抽出できることを確認した.この実験システムを用いて,現在連想記憶モデルによる認識の研究を進めている.
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[Publications] 大岡、三矢、竹内、亀川: "光導波形3軸触覚センサシステムの試作と3軸力検出実験" 日本機械学会講演論文集. No.940-30. 450-452 (1994)
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[Publications] S.Takeuchi,M.Ohka,Y.Mitsuya: "Tactile Recognition using Fuzzy Production Rules and Fuzzy Relations for Processing Image Data from Three-dimensional Tactile Sensors Mounted on a Robot Hand" Proceedings of the Asian Control Conference. 2. 631-634 (1994)
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[Publications] 石原、大岡、竹内、三矢: "ロボット搭載用光導波形3軸触覚センサの開発" 第12回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 2. 669-670 (1994)
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[Publications] M.Ohka,Y.Mitsuya,S.Takeuchi,O.Kamekawa: "Design and Implementation of Three-Axis Tactile Sensor Applying Optical Waveguide Plate" Proceedings of 4th International Conference on Intelligent Autonomous Systems. (発表予定). (1995)
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[Publications] M.Ohka,Y.Mitsuya,S.Takeuchi,H.Ishihara,O.Kamekawa: "A Three-oxis Optical Tactile Sensor(FEM Contact Analyses and Sensing Experiments Using a Large-sized Tactile Sensor)" 1995 IEEE International Conference on Robotics and Automation. (発表予定). (1995)
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[Publications] M.Ohka,Y.Mitsuya,S.Takeuchi,O.Kamekawa: "Design of Three-dimensional Tactile Sensor Appying Optical Waveguide Plate Based on FEH Contact Analysis and Implementation of Robotic Tactile Sensing System Using Image Data Processing Technique" International Conference on Compututional Engineering Science. (発表予定).
