1996 Fiscal Year Annual Research Report
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07245105
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
白井 良明 大阪大学, 工学部, 教授 (50206273)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
井上 博允 東京大学, 工学部, 教授 (50111464)
柿倉 正義 東京電機大学, 工学部, 教授 (90224344)
長谷川 勉 九州大学, 工学部, 教授 (00243890)
森 英雄 山梨大学, 工学部, 教授 (40020383)
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| Keywords | 環境理解 / 移動ロボット / 作業計画 / 最適計画 / リアルタイムビジョン / センサーフュージョン / 学習 |
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| Research Abstract |
実環境理解のために,対象の明るさ,距離,動きなどの情報を実時間で抽出,統合して,環境を認識する手法を研究した.その手法の一部を高速画像処理システムに実装し,複雑な屋内シーンに対して人を追跡する実験を行った.また,時間的制約が厳しい環境下での,感覚情報の不確実性を考慮した最適なセンシングと行動の計画を研究し,実画像で実験を行なった.(白井)
道路のサインパターンなどの感覚情報が,天候や時間などの状況によってどのようい変化すかを研究し,その検出方法を得た.ロボットを実際に走行させ,サインパターン候補を検出し,走行履歴とともに短期記憶に格納し,走行終了後に規則に基づいて正しいサインパターンを電子地図に書き込む実験を行なった.感覚情報処理システムとしてはビジョンに基づくものとソナーに基づくものとを開発して,走行実験を行なった.(森)
組み立て作業と柔軟物体のハンドリングについて,環境モデルと作業記述とから作業状況を予測し,画像処理結果と照らし合せてその差違を評価する方法を研究し,柔軟物体ハンドリングの実験を行なった.(柿倉)
与えられた一連の作業を行なう場合,次の作業の実行に最適な監視装置および監視特徴の決定,使用監視器具の選択などを自動的に行う手法を研究し,ビジョンと触覚を用いたシステムによって作業遂行の実験を行なった.(長谷川)
カラー情報,動き,などの画像情報と,ロボットが行動することで外界から直接受ける接触情報などの情報を統合的に利用できる処理方式を提案した.それをロボットボディと結合し,実環境で動きを伴いつつ認識することができるシステムを開発し,人とインタラクションを行なう実験を行なった.(井上)
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[Publications] J.Miura: "Application of Flexible Computation to a Vision-Motion Planning of a Mobile Robot under Uncertainty" Proc.of 1996 AAAI Fall Symposium on Flexible Computation in Intelligent Systems:Results,Issues,and Opportunities. 121-127 (1996)
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[Publications] 前 泰志: "オプティカルフローとエッジを用いた複雑背景下での移動物体の追跡" 日本ロボット学会誌. 15・1. 1-6 (1997)
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[Publications] N.M.Charkari: "Sensory selection in vehicle detection and avoidance" Robotics and Autonomous Systems. 17. 3-13 (1996)
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[Publications] K.Hamajima: "Planninng Strategy for Unfolding Task of Clothes from Washed Mass" Proc.3rd France-Japan Congress & 1st Europe-Asia Congress on Mechatoronics.370-375 (1996)
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[Publications] 長谷川勉: "マニピュレーションの知能" 日本機械学会論文集. 62C,602. 3740-3745 (1996)
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[Publications] H.Inoue: "Whither Robotics:Key issues,approaches and applications" Proc.of the IEEE/RSJ Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems. 9-14 (1996)
