1997 Fiscal Year Annual Research Report
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07245105
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
白井 良明 大阪大学, 工学部, 教授 (50206273)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
井上 博允 東京大学, 工学部, 教授 (50111464)
柿倉 正義 東京電機大学, 工学部, 教授 (90224344)
長谷川 勉 九州大学, 工学部, 教授 (00243890)
森 英雄 山梨大学, 工学部, 教授 (40020383)
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| Keywords | 環境理解 / 移動ロボット / 作業計画 / 最適計画 / リアルタイムビジョン / センサフュージョン / 学習 |
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| Research Abstract |
・シーンの高速・高信頼認識手法を拡張してテクスチャのない領域の追跡も可能とした.観測と行動の最適計画生成手法を確立し,それを認識手法と統合し,種々の環境で適応的に動作させる方法を研究した.その結果をシステムとして実装し,高速画像処理とカメラ移動装置を統括するシステムを構築し,センシングと行動を計画しながら実環境を理解する実験を行った.(白井)
・歩道や大学構内などにテストコースを設定し,様々な状況下でロボットを走行させながらサインパターンの学習を行ない,その結果を電子地図に書き込む実験を行なった.学習結果を用いた走行で,走行時間が短縮でき,安全に走行できることを評価した.また,GPSの受信システムをロボットに搭載し,出発点と交差点における現在位置の設定精度を上げた.応用として盲人を道案内する歩行支援の実験をない,支援の効果があることを確かめた.(森)
・前年度までに開発した布地物体の分離作業を基に、スケルトンを用いる形状判別法、吊りさげ時における影情報の利用による判別法を適用し、認識のための基礎手段を確立した。さらにこれらの情報に基づき、双腕により布地物体を操作することにより認識率を向上する手法を開発した.(柿倉)
ロボットの作業において,一連の状況の履歴を監視することにより,エラーの発生を回避する手法を研究し,これまでの成果を総合して,実時間感覚情報に基づく組み立て作業の行動制御実験を行った.(長谷川)
・行動の選択,記憶に基づく環境変化の予測などの並列プロセスをネットワークとして表現・管理する"ビヘ-ビアネット"の設計を行ない,ソフトウェアを作成し,ロボットの適応行動の表現方式を研究した.また,視覚をもつ多足ロボットを製作し,複雑な実環境における多足ロボットの適応行動に関する総合実験を行ない,ビヘ-ビアネットの妥当性を確かめた.(井上)
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[Publications] J.Miura and Y.Shirai: "Vision-Motion Planning for a Mobile Robot underUncertainty" Int.J.of Robotics Research. 16-6. 806-825 (1997)
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[Publications] 岡田, 白井, 三浦, 久野: "オプティカルフローと距離情報に基づく動物体追跡" 電子情報通信学会論文誌. J80-D-II-6. 1530-1538 (1997)
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[Publications] 小谷 信司、 清弘 智昭、 森 英雄: "視覚障害者のための歩行ガイドロボット" 映像情報メディア学会誌. 51-6. 878-885 (1997)
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[Publications] K.Hamajima and M.Kakikura: "Planning Strategy for Task of Unfolding Clothes, -Total scheme and isolation of oneclothes-" 3rd Asian Conference on Robotics and Its Application. 33-40 (1997)
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[Publications] Nobuhiro Okada, Tadashi Nagata, and Tsutomu Hasegawa: "A Reliable Parts-Picking System with an Active and Multi-Sensor Visual System" ROBOTICA. 15-6. 693-700 (1997)
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[Publications] 岡、稲葉、井上: "自律ロボットの情報システム記述のための並列情報処理モデル" 日本ロボット学会誌. 15-6. 878-885 (1997)
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[Publications] 松本、稲葉、井上: "視野画像列を利用した経路表現に基づくナビゲーション" 日本ロボット学会誌. 15-2. 236-242 (1997)
