1997 Fiscal Year Annual Research Report
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07405049
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| Research Institution | UNIVERSITY OF TOKYO |
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Principal Investigator |
浦 環 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60111564)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
都井 裕 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (40133087)
能勢 義昭 東京大学, 生産技術研究所, 助手 (10114604)
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| Keywords | 海中ロボット / 自律ロボット / 群行動 / ドッキング / 遠隔操縦 / 探査 / 沈没船 |
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| Research Abstract |
有索ランチャー、自律中継器、および先端遠隔操縦機の3台からなる海中ロボットシステムを構築した。3台は一体となって目標地点へと潜航し、目標地点で自律中継器および先端遠隔操縦機が合体して分離し、操縦者によって運転される。超音波通信システムが有効な範囲から外れるようなことがあると、中継器と遠隔操縦機は分離して、遠隔操縦機はさらに複雑な構造物の中へと探査活動を続ける。それぞれのロボットは半自律的に行動するために、操縦者は、最先端のロボットのみを注目すればよい。また、中継器は自動的に最適な中継地点へと移動する。沈没船のような複雑な形状をした海底構造物を調査することを想定して、研究室が開発した「ツインバーガ-」をモデルとしたシミュレーションをおこなった。これによれば、幅および深さが約20mの船体の2つの船倉を調査するのに約30分の短時間でおこなえることが示された。
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