1995 Fiscal Year Annual Research Report
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07455107
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Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
溝口 博 東京大学, 先端科学技術研究センター, 助教授 (00262113)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
宮崎 英樹 東京大学, 先端科学技術研究センター, 助手 (10262114)
石井 哲夫 東京女子医科大学, 耳鼻咽喉科, 教授 (30082126)
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| Keywords | 行動理解 / 行動表現 / 行動主体 / 行動容体 / 時間 / 分節化 |
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| Research Abstract |
本研究の目的派、時間の流れにそった行動を表記する手法として、音楽のスコア(総譜)に相当する「行動総譜」という計算機表現を確立することにある。患者支援ロボットを例題にとり、ロボットがそれまでに得られた行動総譜に基づいて患者の状態変化をより頑健に認識したり、患者の経過をふまえた支援行動の導出が可能となるように、行動総譜における行動のデータ構造とそれに対する操作演算子を定義することを目標とする。平成7年度は、具体的に行動総譜のプロトタイプ実現と自動生成とを目指して研究を行い、以下の成果を得た。
眠っている患者の寝返りや体の向きの検出、呼吸状態の視覚情報を用いた検知と解釈を題材に研究を進め、行動総譜プロトタイプの実現と適用に成功した。この結果として、この種の処理では時間スケールの異なるデータを混在させ階層化して取り扱う必要があることが判った。そしてそのために、処理時間の相違を吸収でき、階層間で矛盾が生じないような仕組みが必要であることが明らかとなった。寝返り検出や呼吸状態検出以外への行動総譜の一般的拡張が今後の課題である。
また、目覚めている時の患者の行動の取り扱いについても併せて研究を行った。たとえば、患者がベッドに寝たままではなく起き上がって活動しうる場合、行動主体である患者は大きく変形したり広い範囲で動いたりして頑健な追跡が困難である。そこでこれに対処するために、患者が触れたり使ったりする物に注目することで、患者の行動を分節化し理解する手法を考案し、この手法が有効であることが判った。
さらに、行動総譜処理に適した視覚処理装置のアーキテクチャの検討も並行して進めた。この結果、観測対象である行動主体の動きに伴い、複数カメラ群に対して追跡プロセスがマイグレートするという新概念が得られた。
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[Publications] 西田佳史: "ロボティックルームに関する研究(第2報)-特徴量スコアを用いた呼吸・寝がえりの認識-" 日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス'95講演会講演論文集. A. 539-542 (1995)
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[Publications] 西田佳史: "視覚情報による睡眠時無呼吸症候群診断" 第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 3. 1183-1184 (1995)
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[Publications] Tomomasa Sato: "Robotic Room -Realization of Symbiosis with Human through Behavior Media-21GC03:Proc.of IEEE International Workshop on Biorobotics '95" I15-I16 (:1995)
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[Publications] 溝口 博: "動かされた方を記述した対象物モデルに基づいた人間行動記録システム" 第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 1. 253-254 (1995)
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[Publications] 溝口 博: "行動処理のためのマルチカメラビジョンシステム" 第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 1. 247-248 (1995)
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[Publications] Hiroshi Mizoguchi: "Robotic Office Room to Support Office Work by Human Behavior Understanding Function with Networked Machines" IEEE International Conference on Robotics and Automation. (to be presented). (1996)
