1996 Fiscal Year Annual Research Report
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07455107
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
溝口 博 東京大学, 先端科学技術研究センター, 助教授 (00262113)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
宮崎 英樹 東京大学, 先端科学技術研究センター, 助手 (10262114)
石井 哲夫 東京女子医科大学, 耳鼻咽喉科, 教授 (30082126)
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| Keywords | 行動理解 / 行動表現 / 行動主体 / 行動客体 / 時間 / 分節化 |
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| Research Abstract |
本研究の目的は、時間の流れにそった行動を表記する手法として、音楽のスコア(総譜)に相当する「行動総譜」という計算機表現を確立することにある。患者支援ロボットシステムを例題にとり、システムがそれまでに得られた行動総譜に基づいて患者の状態変化をより頑健に認識したり、患者の経過をふまえた支援行動の導出が可能となるように、行動総譜における行動のデータ構造と、それに対する操作演算子の定義を行った。
具体的には、1)行動総譜として、何を、どのようなデータ構造で表現し、どのような階層構成にすべきか、どのような操作演算子セットを定義するかを明確にした(行動総譜プロトタイプの実現)。2)センサから得られる患者の特徴信号をトラッキング追跡子を定義した。そして、このような追跡子を複数協調させる仮想追跡子によって、患者の特定部位の情報を頑健にトラッキングして行動譜を自動的に生成できるようにした。(仮想追跡子の研究、行動譜の自動生成の実現)。3)過去に得られた行動総譜によってロボットの認識処理をより頑健なものに変化できるようにした(行動総譜に基づいた視覚処理の導出)。4)過去に得られた行動総譜によってロボットの行動を導出できるようにした(行動譜に基づいた患者支援の導出)。さらに、5)行動譜をロボット動作の記述に適用し、表情のある動きの記述にも有効であることを確認した(行動譜によるロボットの表現動作の記述)
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[Publications] Toru Nakata: "Synthesis of Robot-to-Human Expressive Behavior for Human-Robot Symbiosis" Proceedings of the 1996 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 1608-1613 (1996)
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[Publications] Hiroshi Mizoguchi: "Robotic Ottice Room to Support Office Work by Human Behavior Urderstanding Function with Networked Machines" Proceedings of the 1996 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2968-2975 (1996)
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[Publications] 西田佳史: "圧力センサによる無拘束無侵襲な患者の呼吸・体位監視機能の実現" 第14回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 395-396 (1996)
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[Publications] Hiroshi Mizoguchi: "Realization of Expressive Mobile Robot" Proceedings of the 1997 IEEE International Conference on Robotics and Automation. (発表予定). (1997)
