1995 Fiscal Year Annual Research Report
類人猿型ロボットのマルチセンサ統合に基づく行動制御
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07455108
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Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (50184726)
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| Keywords | ロボティクス / マルチセンサ / センサインタラクション / 行動制御 |
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| Research Abstract |
初年度は、多種類のセンサを組み込んだ類人猿型ロボットのボティを完成させる計画で進め、視覚センサ、接触センサ、姿勢センサを搭載可能なロボットを実現できた。
1.類人猿型ロボットボディの設計・製作
4肢の重さ、長さのバランスと多種類のセンサ組み込みを考えた2本腕2本足をもつ類人猿型ロボットを設計試作した。ロボット本体にプロセッサを搭載し、視覚用カメラ以外の各種センサを搭載できる構造とした。センサとしては、とくに姿勢制御センサの開発に力をいれ、3種類のセンサの試作を行なった。視覚を用いるもの、加速度センサを用いるもの、回転角度測定用センサを用いるものの3種類である。
2.ロボット制御部の実現
ボディ上には入出力ポートが豊富で、マルチプロセス機能をもつ小型制御計算機を搭載して、センサ情報をインタフェースできるようにし、そのプロセッサからワークステーションへの通信を無線でできる形のシステムを構成した。
3.ボディの基本動作プログラムの開発
類人猿型ロボットの自由度は多いため、それらの自由度配置をさまざまな基本動作の形に整理した。このために三次元モデリングプログラムを用いたシミュレーションを行なった。これはワークステーション上で幾何モデラ用ソフトウェアEuslispで行なった。センサからの信号に基づいて重心位置を計算し、その重心位置に基づいてロボットの姿勢を制御するプログラムを開発できた。
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[Publications] M.Inaba: "Extended Vision with Robot Sensor Suit" Preprints of the International Symposium on Robotics Research. 439-447 (1995)
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[Publications] 稲葉 雅幸: "ロボット研究の方法論" 人工知能学会学会誌. 10. 697-703 (1995)
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[Publications] M.Inaba,F.Kanehiro et.al.: "Two-armed bipedal robot that can walk,roll-over and stand up" Proc.of Int.Conf.on Intelligent Robots and Systems. 3. 297-302 (1995)
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[Publications] M.Inaba,S.Kagami et.al.: "Real-time Vision plus Remote-Brained Design opens New World for Experimental Robotics" Preprints of the Fourth Int.Symposium on Experimental Robotics. 68-73 (1995)
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[Publications] M.Inaba,F.Kanehiro et.al.: "Vision-Equipped Apelike Robot Based on the Remote-Brained Approach" Proc.of the IEEE Int.Conference on Robotics and Automation. 2193-2198 (1995)
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[Publications] 稲葉 雅幸: "脳を持ち歩かないロボット" 日本ロボット学会学会誌. 14. 10-13 (1996)
