1996 Fiscal Year Annual Research Report
類人猿型ロボットのマルチセンサ統合に基づく行動制御
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07455108
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (50184726)
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| Keywords | ロボティクス / マルチセンサ / センサインタラクション / 行動制御 / マイクロプロセッサ / ワンチッププロセッサ / 組み込みプロセッサ / 画像多重化 |
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| Research Abstract |
本年度は,多種類のセンサを多重化したセンサ画像の生成とその統合的な処理方式の開発,類人猿型ロボットの行動実験を行ない研究をまとめた.研究成果は以下の項目にまとめられる.
1.センサ画像の生成方式
センサ情報を統合的に処理するために各種センサ信号を含むセンサ画像を作るハードウェアを製作した.センサ画像は各種センサ信号をビデオ信号へ重ねあわせる回路で実現される.
2.マルチセンサ統合用プログラムの開発
高速追跡視覚モジュールを用い,これによりセンサ画像を動的に処理するプログラムを実現した.まず,体幹の姿勢と運動を知るための平衡感覚情報としてOn/Off転倒スイッチ,姿勢センサ,画像処理による姿勢検出などの方法を実現した.身体に分布させた接触センサの処理も実現し,1つの上位プロブラムからそれら全ての情報を統一的に取り扱える環境を実現し,センサ画像方式の優位性を示した.
3.マルチセンサ情報に基づく動作制御の実験
ロボットの基本動作を行なわせた場合に,センサ画像がどのようなパターンをなすかを調べ,基本動作パターンとマルチセンサの関係を得,時間的なセンサ信号変化に基づいて,動作列制御を行なう行動実験が可能となり,一連の本アプローチの有効性を示すことができた.
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[Publications] M.Inaba,S.Kagami et.al.: "Vision-Based Adaptive and Interactive Behaviors in Mechanical Animals using the Remote-Brained Approach" Robotics and Autonomous Systems. 17. 35-52 (1996)
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[Publications] 稲葉雅幸: "リモートプレインロボット" 計測と制御. 35. 286-290 (1996)
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[Publications] 稲葉雅幸: "ロッボト研究の方法論" 人工知能学会学会誌. 10. 697-703 (1995)
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[Publications] M.Inaba,S.Kagami et.al.: "Mother Operations to Evolve Embodies Robots Based on the Remote-Brained Approach" Preprint of Artificial Lite V. 278-285 (1996)
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[Publications] M.Inaba,S.Kagasaka et.al.: "Real-Time Vision-Based Control of Swing Motion by a Human-Form Robot Using the Remote-Brained Approach" Proc.of Int.Cont.on Intelligent Robots and Systems. 3. 15-22 (1996)
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[Publications] M.Inaba,T.Igarashi et.al.: "A 35 DOF Humanoid that can Coordinate Arms and Legs in Standing up,Reaching and Grasping an Object" Proc.of Int.Cont.on Intelligent Robots and Systems. 3. 29-36 (1996)
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[Publications] M.Inaba,Y.Hoshino et.al.: "A Full-Body Tactile Sensor Suit Using Electrically Condctive Fabric and Strings" Proc.of Int.Cont.on Intelligent Robots and Systems. 3. 450-457 (1996)
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[Publications] M.Inaba,F.Kanahiro et.al.: "Two-armed bipedal robot that can walk,roll-over and stand up" Proc.of Int.Cont.on Intelligent Robots and Systems. 3. 297-302 (1995)
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[Publications] M.Inaba,S.Kagami et.al.: "Real-time Vision plus Remote-Brained Design opens New World for Experimental Robotics" Preprints of the Fourth Int.Symposium on Experimental Robotics. 68-73 (1995)
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[Publications] M.Inaba,F.Kanehiro et.al.: "Vision-Equipped Apelike Robot Based on the Remote-Brained Approach" Proc.of the IEEE Int.Conference on Robotics and Automation. 2193-2198 (1995)
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[Publications] 稲葉雅幸,加賀美聡,井上博允: "リモートブレインロボットの展開" 日本ロボット学会学学術講演会. 349-350 (1996)
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[Publications] 稲葉雅幸,星野由起子,井上博允: "触覚センサス-ツを着た人間型全身ロボットの開発" 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会. 129-132 (1996)
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[Publications] 稲葉雅幸: "脳を持ち歩かないロボット" 日本ロボット学会学会誌. 14. 10-13 (1996)
