1996 Fiscal Year Annual Research Report
ICPFアクチュエータを用いた進行波駆動機構に関する基礎的研究
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07455113
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Research Institution | Kobe University |
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Principal Investigator |
高森 年 神戸大学, 工学部, 教授 (10031098)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
山崎 義治 神戸大学, 工学部, 教務職員(教員職) (90174648)
服部 元史 神戸大学, 工学部, 助手 (00252792)
田所 諭 神戸大学, 工学部, 助教授 (40171730)
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| Keywords | 高分子ゲルアクチュエータ / ICPFアクチュエータ / EFDアクチュエータエレメント / ロボット / メカトロニクス / 進行波摩擦駆動 |
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| Research Abstract |
本研究の目的は,ICPFの屈曲運動を利用したより高性能なアクチュエータを開発するための基礎研究として,この膜による進行波発生駆動機構と発生原理について明らかにすることにある
本研究は3年間で完結する計画であるが,平成8年度からの2年目は,進行波発生駆動機構としての2枚以上の膜の合成系の基礎的実験と解析及び周期的入力記号によって発生する2次元及び曲面進行波の実験及び解析を行い,その発生原理について考察した.
具体的には,
1.2次元平面上の膜の屈曲運動の実験と解析
2次元平面上の屈曲運動場を形成するための平面構成後の運動形成に基づき,その力学的平衡条件から内部応力分布について実験と解析を行った.
2.膜の2次元及び曲面進行波の実験と解析
平面から望ましい曲面への座標変換の問題と,周期運動をいかに効率よく発生するかについて実験と解析,考察を行った.
最終年の3年目は,それまでの基礎研究を元に,2次元平面内及び曲面内における多様なモードの進行波発生機構とその原理について考察し,終わりに3年間の研究成果を集大成する予定である.
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[Publications] S.Tadokoro: "An elliptic friction drive element using an ICPF actuator" Proc.IEEE Intl.Conf.on Robotics and Automation. 1. 205-212 (1996)
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[Publications] R.Kanno: "Linear approximate dynamic model of an ICPF actuator" Proc.IEEE Intl.Conf.on Robotics and Automation. 1. 219-225 (1996)
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[Publications] 菅野隆: "ICPFアクチュエータのモデル化、第1報:基礎的特性とブラックボックスモデリング" 日本機械学会論文集C編. 62. 2299-2305 (1996)
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[Publications] R.Kanno: "3-dimensional dynamic modeling of ICPF actuator" Proc.IEEE Intl.Conf.on Systems,Man and Cybernetics. (未定). (1996)
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[Publications] 菅野隆: "ICPFアクチュエータのモデル化、第2報:電気的特性とその線形近似モデリング" 日本機械学会論文集C編. 62. 3529-3535 (1996)
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[Publications] S.Tadakoro: "An elliptic friction drive element using ICPF actuator" IEEE Control Systems. 16(未定). (1997)
